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kitti数据集的标定方法为
y=相机内参*相机外参*x
其中:y表示相机拍摄的二维图像中的坐标; 相机内参为 3*3的矩阵 ;相机外参包括平移与旋转参数; x为激光点云中的坐标。
后续计算标定的外参时,需要相机的畸变参数
retval, rvec, tvec, inliers = cv2.solvePnPRansac(lidar_points, image_points, camera_mat, dist_coeff, iterationsCount=5000, reprojectionError=8.0)
可以算出 。
一组数据是无法算出的,需要多组一一对应的数据才能算出。