【freertos】FreeRTOS框架的使用与介绍

秋风&萧瑟

已于 2025-04-27 20:12:08 修改

阅读量1.3k

点赞数 19

分类专栏： freeRTOS 文章标签：物联网

于 2024-11-10 13:27:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_62917398/article/details/143659363

版权

freeRTOS 专栏收录该内容

8 篇文章

订阅专栏

FreeRTOS的使用

一、FreeRTOS是什么
- 官网:
- api函数
二、FreeRTOS的特点
- 1、freertos的优势
- 2、freertos的不足
三、FreeRTOS代码规范

一、FreeRTOS是什么

$\quad$ FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一个开源的实时操作系统，专门设计用于嵌入式系统和实时应用程序。它提供了一套简单、可移植、可扩展的内核功能，帮助开发者管理任务调度、内存管理、中断处理、通信和同步等操作，以便在资源受限的嵌入式环境下实现可靠的实时任务调度和协作。
$\quad$ FreeRTOS是RTOS系统的一种，FreeRTOS十分的小巧，可以在资源有限的微控制器中运行，当然，FreeRTOS 不仅局限于在微控制器中使用。但从文件数量上来看 FreeRTOS 要比μC/OS-II和μC/OS-III小的多。
FreeRTOS 最大的优势就是开源免费，商业使用的话不需要用户公开源代码，也不存在任何版权问题，是当前小型嵌入式操作系统市场使用率最高的。

官网:

https://www.freertos.org/

api函数

https://www.freertos.org/a00106.html

二、FreeRTOS的特点

1、freertos的优势

$\quad$ FreeRTOS被广泛使用的原因是它为嵌入式系统和实时应用程序提供了一系列重要的优势和功能，使得开发者更容易构建可靠、高效的实时应用。以下是为什么需要FreeRTOS的几个关键原因：

实时性能：FreeRTOS是一个实时操作系统，具有响应快、精确的任务调度和中断处理能力。它能够满足实时应用的时间约束，确保关键任务按时执行，保持系统的可靠性和稳定性。
可移植性：FreeRTOS的内核是高度可移植的，可以方便地移植到不同的处理器架构和硬件平台上。这使得开发者可以在各种嵌入式系统上使用FreeRTOS，无论是单片机还是高性能处理器。
简单易用：FreeRTOS具有简单和直观的API，易于学习和使用。它提供了一套清晰的任务管理、同步机制和内存管理功能，开发者可以快速上手并开发应用程序。
资源效率：FreeRTOS是一个轻量级的操作系统，具有较小的内存占用和低的处理器负载。它被设计为高效利用有限的资源，适用于资源受限的嵌入式环境。
可扩展性：FreeRTOS提供了可扩展的特性和组件，如信号量、队列、定时器等，可以根据应用需求进行定制和扩展。开发者可以根据实际情况选择所需的功能，提高系统的灵活性和可定制性。
开源和活跃的社区支持：FreeRTOS是一个开源项目，拥有庞大而活跃的开发者社区。这意味着开发者可以获得免费的支持、文档、示例代码和社区贡献的扩展功能，从而更好地理解和使用FreeRTOS。

2、freertos的不足

$\quad$ 虽然FreeRTOS作为一款流行的实时操作系统具有许多优点，但也存在一些潜在的缺点和限制，包括以下几个方面：

学习曲线：对于没有使用过实时操作系统或多线程编程经验的开发者来说，学习和理解FreeRTOS的概念、API和调试技术可能需要一定的时间和精力。
多任务管理：在复杂的应用场景中，多任务管理可能会变得复杂。开发者需要仔细规划和设计任务之间的通信、同步和资源共享，以确保正确的任务调度和数据完整性。
内存管理：虽然FreeRTOS提供了内存管理功能，但在资源受限的嵌入式系统中，内存管理可能成为挑战。开发者需要谨慎管理内存的分配和释放，避免内存泄漏和碎片化。
适应性限制：尽管FreeRTOS可移植性较好，但对于某些特定的硬件平台或处理器架构，可能需要额外的工作来适配和支持。在某些情况下，可能需要修改FreeRTOS的内核代码来满足特定的需求。
功能限制：与一些商业实时操作系统相比，FreeRTOS在某些高级功能方面可能有一定的限制。例如，与商业RTOS相比，FreeRTOS的网络协议栈和文件系统支持可能较为有限。
维护和支持：FreeRTOS是一个开源项目，虽然有庞大的社区支持，但对于一些特定问题或需求，可能需要依赖社区贡献的扩展或自行解决。商业RTOS通常提供更全面的技术支持和保障。

以上是一些FreeRTOS的潜在缺点和限制。开发者在选择操作系统时应权衡这些因素，并根据实际需求和项目特点做出适当的决策。

三、FreeRTOS代码规范

$\quad$ FreeRTOS 核心源码文件的编写遵循 MISRA 代码规则，同时支持各种编译器。但考虑到有些编译器的性能还比较弱，不支持 C 语言的新标准 C99 和 C11 的一些特性和语法，所以 FreeRTOS 的源码中就没有引入 C99 和 C11 的新特性，但是有一个例外，源码中有用到头文件 stdint.h（这个文件是C99标准才引入的）。

1、FreeRTOS代码结构

在这里插入图片描述
内核代码文件:

croutine.c/croutine.h: 协程，在8位/16位平台下效率比较高，在32位平台建议使用任务task。
event_groups.c / event_groups.h:事件组的实现。
heap_x.c：内核堆实现，FreeRTOS提供了heap_1.c ～ heap_5.c
5种堆管理器，各有优缺点，需要根据应用进行选择。
list.c/list.h：链表实现，主要为调度器提供数据结构算法支持服务。比如任务链表。
port.c/portmacro.h：硬件相关层级可移植抽象，主要包括SysTick中断，上下文切换，中断管理，具体实现很大程度上取决于平台（单片机体系硬件内核和编译器工具集）。通常以汇编语言实现。
queue.c/queue.h/semphr.h：信号量、互斥体实现。
tasks.c/task.h:任务管理器实现。
timers.c/timers.h：软件定时器实现。
FreeRTOS.h：选编译配置文件，用于汇总所有源文件的编译选择控制。
FreeRTOSConfig.h：FreeRTOS内核配置，Tick时钟和irq中断配置。

2、FreeRTOS代码规范

（1）变量

变量有严格的前缀标识变量类型属性：

c – char 字符型变量
s – short 短型变量
l – long 长整型变量
x – portBASE_TYPE 在 portmacro.h 中定义，便于移植的数据类型转定义
u – unsigned 无符号整型
p - pointer 指针

举例：

//x表示portBASE_TYPE, u 表示无符号型
PRIVILEGED_DATA static volatile TickType_t xTickCount = ( TickType_t ) configINITIAL_TICK_COUNT;
PRIVILEGED_DATA static volatile UBaseType_t uxTopReadyPriority = tskIDLE_PRIORITY;
 
//比如在list.h 中
struct xLIST_ITEM
{
    configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;
    //指针以p打头
    struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext; 
    struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious; 
    void * pvOwner; 
    struct xLIST * configLIST_VOLATILE pxContainer; 
};

对于C语言的基本数据类型，做了可移植转定义：

#define portCHAR          char
#define portFLOAT         float
#define portDOUBLE        double
#define portLONG          long
#define portSHORT         short
#define portSTACK_TYPE    uint32_t
#define portBASE_TYPE     long

（2）函数

前缀：

v ：void 无返回类型
x ：返回portBASE_TYPE
prv ：私有函数，模块内使用

//ux 表示无符号portBASE_TYPE 返回值
//List表示该函数所属文件
//Remove函数名
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) PRIVILEGED_FUNCTION;

//又比如prv 表示模块内函数
static TickType_t prvGetNextExpireTime( BaseType_t * const pxListWasEmpty ) PRIVILEGED_FUNCTION;