独轮车串级pid初了解

今晚满脑子都是如何调好独轮车，应该用哪一套方案的时候，我找到了一名博主，他应该和我也一样大，感觉他真的很值得我去学习，所有东西几乎都是依靠自己手动制作，也不凭借商业化的产品，而且愿意分享，我下定决心，我也在csdn上面发表一些自己在平常学习的时候遇到的一些问题和心得。

 

自从大一那次比完电磁的省赛，侥幸拿了个省一，我越来越觉得自己对很多东西有着较为深刻的理解。参加了今年的独轮组，以为凭借着寥寥无几的经验和少得可怜的知识，能够拿捏独轮车。但是刚刚接触到这个组别，有点懵，串级pid，什么是串级pid？在我的脑海里只有位置式和增量式，怎么又多了个串级。为了把车立起来，我不断的阅读大量的有关于串级pid的资料，终于知道串级pid是利用几个pid，一环套着一环的pid，将最内环作为输出，在也不断了解到，直立一个车，需要用到角速度环，角度环，速度环。