30cm*30cm 仿生蝴蝶电控设计思路简述 --- 国奖方案

前言

1. 之前答应学妹要发这个，一直拖着，哈哈哈，鸽王了。我这里简单介绍一下我们当时的仿生蝴蝶电控部分设计思路吧，机械部分不太懂，我只知道是曲柄连杆结构。
2. 个人感觉，机创的仿生蝴蝶赛制存在比较大的问题，运气成分很大。 后面在电池部分我会介绍原因，同时也会介绍相应的风险应对措施。
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4. 微信公众号：风正豪

电路设计

思路

1. 电路设计上，我们采用非对称设计，例如蓝牙耳机和手机的关系就是非对称设计。蓝牙耳机本质上只要做两件事，接收蓝牙信号，DAC 转成音频信号。
2. 参考蓝牙耳机，我们也是使用的非对称设计，即遥控器负责扩大传输距离，而蝴蝶上的主控板尽可能小巧简单。
3. 为了让主控板尽可能的小，我们肯定就需要使用拥有无线通讯的芯片，考虑到开发难度和资料的广泛性，我最终采用了 TI 的 zigbee 芯片 CC2530。
4. 采用 CC2530 的原因很简单，他能够进行无线通讯，同时软件开发很简单，资料非常多。
5. 在电路设计中，要考虑的核心只有两个：
   • 电源：CC2530 为 3.3V 系统，他的耐压范围在 2.7V ~ 3.7V。但是市面上最接近这个供电区间的只有 3.7V 电池，而 3.7V 理论满电是 4.2V，这明显超出了 CC2530 的耐压范围，会导致芯片烧毁。
   • 天线：通讯的距离和稳定性和天线的设计息息相关，关于天线的设计是一个值得思考的问题。

遥控器

天线

1. 天线设计的一个非常有门道的事情，这个我也不懂，这个是 layout 的队友给出的解决方案，即采用全向胶棒天线。PCB 上采用的RF射频同轴连接器是 BWSMA-KWE-Z001。
   

2. 所有天线中棒状天线效果最好，因为遥控器是不要考虑重量问题的，所以这个天线虽然重一点，但是可以有效拓展传输距离。

电源

1. 我们设计了一个充放电电路，遥控器不要考虑重量，直接裸板放外面一是不好看，同时怕水一倒板子就坏了，所以我们给遥控器设计了一个简单的外壳。而设计了外壳，换电池感觉也麻烦，就直接搞个充电电路了。
2. 题外话：所以比赛的时候，其他队对我们的遥控器感觉很奇怪，问我们带个垂直干嘛，哈哈哈哈。（全向胶棒天线+方形外壳，是有一点点像）
   

按键和显示屏

1. 按键就是并联104电容硬件滤波（懒得软件上滤波）
2. 显示屏就是 SPI OLED，CC2530没有硬件 SPI ，所以我是用的软件模拟 SPI。OLED 可有可无吧，当时至少觉得只有个按键，遥控器太单调了。
   

主控

思路

1. 主控设计的极其简单，因为我们要追求足够的轻，所以两路 PWM 口，一个天线，一个稳压电路。

天线

1. 对于蝴蝶上的主控，对重量的需求就很苛刻了。一开始我们是打算采用 PCB 板载天线，设计完测试发现，传输效果太糟糕了（笑，这东西太难了，第一次设计确实有点难崩）。而且 PCB 板载天线会导致 PCB 面积增加，最终变重。

2. 为了确保重量足够轻，同时有一定的传输距离，所以我们采用如下天线，PCB 上的 RF 射频同轴连接器采用 BWIPX-1-001E
   

稳压电路

1. 因为电池 4.2V 需要将其稳压到 3.7V，只有仅仅 0.5V 的压降空间，当时我还觉得 DCDC/LDO 做不到这么低的压降，所以一开始给电路串联一个二极管，因为有些二极管存在 0.7V 的正向压降。 Multisim 14.0 仿真了一下，似乎可行，但是没有实操，不知道实操会不会存在问题。
2. 虽然二极管有正向压降可能实现超低压降，但是不知道会不会有问题，最终去一些技术交流群请教了一些大佬，在他们的推荐下采用 PW2057 芯片。（似乎停产？嘉立创找不到了）

PCB 设计

1. PCB 我们采用的是四层板设计，既可以方便布线，又可以压缩体积。
2. PCB 板材不知道 layout 同学是怎么选的，反正他告诉我，我们的 PCB 材料是选的比较轻薄的一种。

程序设计

代码实现简述

1. 程序设计就很简单了，遥控器的按键和软件 SPI 这个就不想浪费时间介绍了。
2. 无线通讯，我们采用的是 TI 提供的 BasicRF 无线通讯方案，学习资料可以看：(第四章. 无线点对点传输)实验1.CC2530 BasicRF（无线点灯）
3. CC2530 好像是没有硬件 PWM 的，所以两路 PWM 我们是用一个定时器模拟出来的。

为什么不推荐用 PID

1. 在交流群里面，看到一些人嘎嘎讨论，用 PID，用陀螺仪，用气压计。当时我队友也询问我软件要不要这样实现，我直接一口咬定，不要这么做！
2. 为什么我不推荐使用 PID 理由有三：
   • 一个自动控制过程，需要引入反馈，而反馈就需要额外的传感器，那样会增加蝴蝶上主控的重量。
   • 引入 PID，如果 PID 调的好，那么能让飞行效果大大提高，但是如果没调好，那样反而会起到反作用。因为当时我需要实习，太忙了，不想搞，而且我也觉得 PID 没必要，所以没搞。
   • 法国遥控仿生鸟飞行器，我们买来测试了一下，发现它这个方向控制也很难，我简单看了一下内部结构，我猜他们也没有引入自动控制算法。（还有一个原因，假设他们引入了自动控制算法，还飞的这么拉跨，那么我们几个学生凭什么有自信说做的比他们好？）

程序烧录

1. 一开始我们的主控板上是有烧录接口的，采用如下这种探针烧录器，这样可以减小我们的 PCB 体积。

2. 但是最终的方案我们否决了这种做法，如果你近距离观察我们的蝴蝶主控板，会发现，我们是没有烧录接口的。这个时候小白可能会问，那么程序烧录如何做到？
3. 很简单，我们做了一个评估板，一开始编程先在评估板上做。评估板就不用考虑体积问题，做程序调试也方便，可以直接拿示波器抓波形。等我们在评估板上程序测试通过后，就将评估板上的芯片拆下来，放在最终的蝴蝶主控板上。这样既可以方便编程调试，又实现了对蝴蝶主控体积的压缩。

材料

齿轮

1. 齿轮我们是使用的光固化打印机打的，因为光固化打印机的打印精度相对大一点。
2. 但是即使光固化打印机精度大一点，但是还是有缺陷，所以打印出来后，还需要拿尺子自己磨。
3. 虽然光固化打印的精度大一点，但是材料的硬度很差！很容易坏！不过还好，我们的光固化打印机是负责 layout 队友手搓的（他用来打手办用的）
4. 如果没有打印机条件，可以上嘉立创的 3D 猴，不过有点贵，哈哈哈哈。

电池

1. 电池是一个大问题，具体买的是什么型号已经忘记了，好像是 70mA 的动力电池，具体多少C不太清楚了，但是，一定要记得，买动力电池！！！

2. 为什么我说机创的赛制有问题，因为电池存在自然放电现象。一个电池，即使你不用，时间一长，他也会自己将电量放干。而比赛时候，你是需要将设备放在一个小房间里面，第二天才开始比，所以一天的时间间隙，如果选用容量比较低的电池，那么第二天比赛可能电池电量就自然流的没多少了。
3. 电池电量会影响到电压大小，而电压越小，其电机的满转会有影响。（做过智能小车都懂）
4. 这个时候有人会说，那我带着电池走，比赛的时候临时换呗。不行！ 搞机械的队友跟我说，不能这么搞，因为换电池，最终会导致电池的位置不对，其重心会产生偏移，最终飞的很差！
5. 比赛的时候，你拿到你的作品到开始比赛调试的时间很短，根本来不及调重心。所以这也是为什么，很多人出现了，明明在学校调的很好，一比赛就很糟糕的原因之一。
6. 你要知道，仿生蝴蝶赛道运气很重要！存在很大的随机性！
7. 因此，我们要合理利用规则，机创是允许一个人同时参加两个队伍的，所以，我们可以搞两个队伍，然后随便找一个人换一下就行了。这样可以一定程度提高获奖概率！

电机

1. 我们用的是空心杯，直接淘宝搜空心杯电机即可。

转向

1. 转向一开始我想用 PWM + 一阶低通滤波 + 电压比较器 + 空心杯 实现一个舵机。
2. 不懂的小白可以看如下两个视频：
   • Youtube：Servo Motors, how do they work?
   • B站：PWM + 滤波器构建 DAC ，几阶的滤波器才够？

3. 后面发现，如果按照上述说法做，还不如买一个淘宝 2g 的舵机，简单，重量还比上述做法轻。

后续优化思路

1. 电源供电部分采用无线供电，可以简化充电电路。蓝牙耳机就是采用的无线充电，例如蓝牙耳机插入蓝牙耳机盒就可以自动充电。
2. 采用封装更小的无线通讯芯片。
3. 转向用舵机是一个非常愚蠢做法，虽然我知道有更好的办法，就是汉王蝴蝶的这种，采用电感实现转向。我们当时买了汉王仿生鸟，想把它电感拆下来用，但是发现拆下来后，电感线就乱了。后面就放弃了。

4. CC2530 是使用的 2.4GHZ 频段，后续可以使用频段更低的协议，因为频段更低，传输距离越远。

参考

1. (第四章. 无线点对点传输)实验1.CC2530 BasicRF（无线点灯）
2. Youtube：Servo Motors, how do they work?
3. B站：PWM + 滤波器构建 DAC ，几阶的滤波器才够？