定时器输出pwm控制舵机转动

最新推荐文章于 2024-03-03 15:59:54 发布

z清欢z

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分类专栏： STM32K开发文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

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##配置步骤
1.GPIO结构体配置
2.配置通用定时器结构体
3.配置定时器输出pwm结构体
4.打开时钟->GPIO时钟，定时器时钟，部分重映射时钟
5.配置pwm比较值

##motor.h

#include "stm32f10x.h"
void motor_config();

##motor.c
#include "motor.h"
#include "stm32f10x.h"


void motor_config()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIOMotorinit;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMMotorinit;
	TIM_OCInitTypeDef TIMPWM_Motorinit;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	
	GPIO_PinRemapConfig( GPIO_PartialRemap_TIM3,  ENABLE);//部分重映射的配置
	
	GPIOMotorinit.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIOMotorinit.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
	GPIOMotorinit.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init( GPIOB, &GPIOMotorinit);
	
	TIMMotorinit.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
	TIMMotorinit.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIMMotorinit.TIM_Period=200-1;//自动重装载值
	TIMMotorinit.TIM_Prescaler=7200-1;
	
	TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIMMotorinit);

	TIMPWM_Motorinit.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIMPWM_Motorinit.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIMPWM_Motorinit.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
	
	TIM_OC2Init( TIM3, &TIMPWM_Motorinit);
	TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
	
	
}

##main.c


#include "stm32f10x.h"
#include "main.h"
#include "led.h"
#include "relay.h"
#include "shake.h"
#include "exti.h"
#include "usart.h"
#include "tim.h"
#include "motor.h"
void delay(uint16_t time)
{
		uint16_t i=0;
		while(time--)
		{
				i=12000;
				while(i--);
		}
}

int  main()
{
	uint16_t pwmval=155;
	motor_config();
	
	
	while(1)
	{
		for(pwmval=195;pwmval>175;pwmval-=5)//比较寄存器值
		{
			TIM_SetCompare2( TIM3,  pwmval);
		  delay(500);
		}
	}   
}