OpenMv+HC-SR04超声波测距（中断）

新版HC-SR04，性能远超老版HC-SR04，US-015;在测距精度高于老版HC-SR04和US-015的情况下，测距范围更远，可达6米，远超一般超声波测距模块。采用CS-100A超声波测距SOC芯片，高性能，工业级，宽电压、低价格，成本击穿底价，只有普通超声波测距模块一半的价格，而性能远超普通超声波测距模块。性能与US-025A相同，均采用CS100A芯片，接口完全兼容。

触发信号：通过trig引脚提供一个超过10ms的高电平信号；

内部信号处理：内部会发出8个40HZ的脉冲信号并检测回波。

输出响应信号：从收到回波开始，输出信号线echo会输出高电平，高电平的时间长短与所测的距离成正比。

距离的计算公式：s=高电平时间*声速（340m/s）/2
代码：

import time, pyb
from pyb import Pin, LED

echo = Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_NONE)
trig = Pin('P8', Pin.OUT_PP, Pin.PULL_DOWN)

led = LED(1) # 红led

t1 = 0
t2 = 0
t3 = 0
flag = 1

#外部中断配置
def callback(line):
    global flag, t1, t2, t3

    if(echo.value()):
        t1 = time.ticks_us()
    else:
        t2 = time.ticks_us()
        t3 = time.ticks_diff(t2,t1)/10000
        flag = 1

extint = pyb.ExtInt(echo, pyb.ExtInt.IRQ_RISING_FALLING, pyb.Pin.PULL_NONE, callback)

while True:
    if flag:
        extint.disable()
        trig.value(1)
        time.sleep_us(20)
        trig.value(0)
        flag = 0
        extint.enable()
    time.sleep(0.5)
    print(t3*340/2)

代码其实没啥讲的，硬件连接p7->echo,p8->trig,vcc->外加5v（老版超声波只能5v工作，而openmv只能提供3.3v，但要共地），要用中断，不然不方便以后添加其他功能。大家也可尝试用定时器做，思路类似

2023-4-23

import sensor, image, time, pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
class UltraSonic:
    def __init__(self, trig_pin, echo_pin):
        self.trig = machine.Pin(trig_pin, machine.Pin.OUT_PP)
        self.echo = machine.Pin(echo_pin, machine.Pin.IN)
        self.timer = machine.Timer(4)

    def send_trigger_pulse(self):
        self.trig.high()
        time.sleep_us(10)
        self.trig.low()

    def get_pulse_time(self):
        pulse_time = machine.time_pulse_us(self.echo, 1, 1000000)
        return pulse_time

    def get_distance(self):
        self.send_trigger_pulse()
        pulse_time = self.get_pulse_time()
        distance = (pulse_time * 0.0343) / 2
        return distance

us = UltraSonic('P8','p7')

while True:
    print(us.get_distance())

调用内置函数time_pulse_us获得高电平时间，也是可以的，封装成类，看起来更吊一点，但是测试时有点小bug，待解决