1.在Ubuntu16/18/20系统中，安装对应版本的ROS1.0软件. 注意记录和分析所遇到的各式问题和解决措施。
（注意：电脑安装ROS有困难的同学，可以采用直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式，节约时间。
镜像文件很大，几个分卷压缩包解压后约7GB，请从百度网盘下载 。 链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 如果有提取码，就是 2022。
安装后的ubuntu系统登录密码是1234 ）
2.熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递；
3.用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个标准的圆形；成功后，再采用两台电脑，重新进行远程小海龟实验。
一、在Ubuntu16/18/20系统中安装 ROS1.0软件
注意：电脑安装ROS有困难的同学，可以采用直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式，节约时间镜像文件很大，几个分卷压缩包解压后约7GB，请从百度网盘下载 。 链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 如果有提取码，就是 2022。安装后的ubuntu系统登录密码是1234
1、添加软件源
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'或者用下面这条命令（据说这条命令可以提高下载速度）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、添加密钥
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654成功后会显示如下界面：
3、更新软件源
将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）
sudo apt update成功后会显示如下界面：
4、开始安装ROS
将以下命令复制到ubuntu的终端执行（安装ROS的指令）
sudo apt install ros-melodic-desktop-full因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行上面的代码时显示：无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full ，然后改为执行下面的命令来安装：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full会显示如下界面：
输入y继续，如果在安装过程中需要关闭电脑，可以输入ctrl+c暂停安装，然后正常关闭就可以了，下一次有时间继续安装的时候，按ctrl+alt+t打开终端后，按↑就可以调出之前输入过的安装命令sudo apt install ros-noetic-desktop-full，然后回车输入密码后，就可以继续安装了
安装完后的界面如下（我又重新输入了一遍安装命令，确认已经是最新版了）
5、初始化rosdep
输入以下的命令，先对其初始化一下
sudo rosdep init如果出现以下界面，那么恭喜你，你可以省下一些麻烦了，直接跳到第6步就行了：
如果出现了以下几种错误，也不要担心，下面几种错误我都经历过 ，当然也就为大家整理好了解决方法
（1）错误1：找不到命令
尝试着输入以下命令
sudo apt install python-rosdep2或者
sudo apt install python3-rosdep2这时候它会出现以下的界面，输入Y继续
到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容
（2）错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入以下命令：
sudo gedit /etc/hosts然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io
151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com
199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
# Amazon AWS Start
54.239.31.69 aws.amazon.com
54.239.30.25 console.aws.amazon.com
54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3 s3.amazonaws.com
52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容
（3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入以下命令：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了
6、更新rosdep
输入以下命令：
rosdep update成功画面如下图
若是出现种种问题比如：unable to process source或error loading sources list: The read operation timed out，说明github暂时上不去，我一开始也是一直出问题下不了吗，但是下着下着突然就能下了，github比较玄学，要是急着用就只能去网上找各种资料了，而那些资料也是因人而异有的能用有的不能用，我就不放出来了
7、设置环境变量
输入以下命令：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc或者下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效
source ~/.bashrc8、 安装rosinstall
输入以下命令：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential如果提示没有可安装候选，如下所示：
按照提示更换软件包就行了，按照提示更改为以下命令：
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool9、 验证ROS是否安装成功
按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：
roscore如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全
输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full到这里再输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面：
二、运行小海龟demo
熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递；
我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！
输入以下代码可用话题查看器查看两个node之间的消息传递
rostopic list
查看话题，使用rostopic list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可
如下：
rostopic info /turtle1/cmd_vel
三、用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个圆形
1、新建一个文件夹，命名为catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
cd ~/catkin_ws/src
3.移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件
catkin_init_workspace
4.返回catkin_ws,对其进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
设置环境变量
设置环境变量是为了让系统知道功能包的位置在哪，以便能找到。确保安装脚本正确地覆盖了工作空间，ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在目录中。
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
5.Package创建
来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包
cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp
6.进入my_turtle_package的src文件中
cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package/src
7.新建画圆程序名为yuan.cpp
touch yuan.cpp
8.打开yuan.cpp
gedit yuan.cpp
cpp代码：
#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作
ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
//vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
while(ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s
vel_cmd.linear.z = 0.0;
vel_cmd.angular.x = 0;
vel_cmd.angular.y = 0;
vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
}
return 0;
}
9.修改CMakeLists.txt
返回my_turtle_package，打开CMakeLists.txt文件
cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package
gedit CMakeLists
在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：
add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})
最后编译：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
运行程序
新建一个终端，运行ros。
roscore
再新建一个终端，启动我们的小海龟。
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个终端
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash #程序注册
rosrun my_turtle_package yuan
效果如下：
四、总结
总的来说该作业很简单，主要问题出自于ROS的安装上，因为软件源在国外，所以下载上耗费了很多时间，而且还不一定下载的了，还是推荐直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式一键安装，可以节省很多时间，后面控制小海龟走圆形的过程中，我也对ROS的代码编写与运行有了初步的了解
五，参考
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！-腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)
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