ROS入门 — 1、ROS安装与配置

ROS入门 — 1、ROS安装与配置

一、 ros安装（Ubuntu-Noetic）

1.1 安装

1.1.1 配置软件仓库

在配置软件仓库过程中需要知道Ubuntu存储库的概念。

• 存储库： 可以理解为Ubuntu内用来存放不同软件的地方
• 四个主要的存储库：
  • Main： 规范支持的免费和开源软件。
  • Universe： 社区维护的免费和开源软件
  • Restricted： 设备的专有驱动程序。
  • Multiverse 受版权或法律问题限制的软件

安装ROS过程中要使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库，配置该三个存储库要进入Ubuntu的Software&Update中进行配置。如下如所示，在Software&Update勾选用到的三个存储库。

1.1.2 配置镜像源

ROS的官方下载源在国外，下载比较慢。推荐用国内的一些镜像源
官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.1.3 设置密钥

配置密钥时是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。并将其添加到操作系统的可信任列表中。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.1.4 安装

更新源列表

sudo apt update

ROS安装，这里安装的ROS是完整的版的ROS，包含ROS所有组件。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果不需要使用这些组件的，只需要安装部分组件的ROS版本可以参考下面几种方式：

• 桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。

sudo apt install ros-noetic-desktop

• ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。

sudo apt install ros-noetic-ros-base

• 安装一个特定的软件包

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

• 查看或搜索所有可用的软件包

apt search ros-noetic

1.1.5 初始化 rosdep

该步骤用于melodic和Kinetic，这里写是为了记录当中的一些坑

sudo rosdep init

rosdep update

在执行这两步时，通常会出现异常，相关解决办法参考连接：

• 解决sudo rosdep init和rosdep
  update各种疑难杂症
• rosdep init ROS安装问题解决方案

1.1.6 设置环境

需要使用时配置

source /opt/ros/noetic/setup.bash

一次性解决

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注：

• 如果同时安装了好几个ROS，~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash
• 如果是用软件包管理器（例如“apt”）来安装ROS的，这些软件包,没有写入权限。当涉及到ROS软件包源码层面的操作或创建新ROS软件包时，要在具备读写权限的目录下工作，例如主目录（Home）

二、ROS文件系统

2.1 文件系统概念

软件包（Packages）： 包是ROS代码的软件组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或其他构件。

Manifests（package.xml）： 清单（Manifest）是对软件包的描述。它用于定义软件包之间的依赖关系，并记录有关软件包的元信息，如版本、维护者、许可证等。清单详细情况参考：package详细用法

ROS文件系统学习参考资料：ROS文件系统

2.2 文件系统工具

2.2.1 rospack

• 作用： 获取软件包的有关信息
• 用法： rospack options [package_name]
• 常用： rospack find [package_name]，该选项可以返回软件包的所在路径

2.2.2 roscd

• 作用： 切换目录到某个软件包或者软件包集当中，也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
• 用法： roscd [locationname[/subdir]]，[locationname[/subdir]]=[包名[/包名更下一级目录]]
• 特殊用法： roscd log，进入存储ROS日志文件的目录，如果你没有执行过任何ROS程序， 系统会报错说该目录不存在。
• 注意： 就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。

2.2.3 rosls

• 作用： 直接按软件包的名称执行 ls 命令（而不必输入绝对路径）
• 用法： rosls [locationname[/subdir]]

2.3 创建ROS工作空间

2.3.1 ROS工作空间的组成

src

• 作用： 放置源码
• 包含：
  • package：功能包（ROS基本单元）包含多个节点、库与配置文件，包含所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成。
  • CMakeLists.txt：编译的基本配置

build

• 作用： 编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

devel

• 作用： 开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

ROS工作空间学习参考： ROS 的工作空间

2.3.2 创建ROS工作空间

在home目录下，创建工作空间使用目录

 mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入创建的目录

 cd ~/catkin_ws/

使用catkin_make创建工作空间

catkin_make

2.4 ROS软件包

2.4.1 软件包的组成

• CMakeList.txt： 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
• package.xml： 包信息，包括：包名、版本、依赖项
• msg： 消息通信格式文件
• srv： 服务通信格式文件
• include： 源文件
• launch： 可一次性运行多个节点
• scripts： 储存python文件，.py、.sh
• src： 储存C++源文件

2.4.2 创建软件包

2.4.2.1 创建软件包

• 进入创建的工作空间

cd ~/catkin_ws/src

• 创建软件包

 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
 例如：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

• 构建软件包
  构建软件包也就是编译创建好的软件包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。
工作空间构建完成后，在devel子目录下创建了一个与你通常在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME下看到的目录结构类似的结构。

• 工作空间添加到ROS环境中

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.4.2.2 查看包依赖

• 一级依赖
  可以使用rospack命令工具来查看这些一级依赖包。

rospack depends1 beginner_tutorials/包名

rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖关系存储在package.xml文件中。

roscd beginner_tutorials
cat package.xml

输出
<package>
...
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>

• 间接依赖
  在很多情况下，一个依赖包还会有它自己的依赖关系

rospack depends1 rospy

输出
genpy
roscpp
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs