STM32初学记录2(定时器)

三、定时器中断

1.TIM简介

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断

16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时

不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能

根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

2.通用定时器

3.定时中断结构

 

 4.代码实现

计数器计数频率：CK_CNT=CK_PSC/(PSC+1)

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1) = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

根据上述公式更改TIM_Period与TIM_Prescaler的值即可

void Timer_Init(void)
{
		// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
		TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
		TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //PSC时钟分频因子
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//向上计数
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000-1; 			//ARR自动重装器的值
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;		//PSC预分频器的值
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
		//定时器初始化
		TIM_TimeBaseInit(TIM2 , &TIM_TimeBaseInitStructure);
		
		//清除计数器中断标志位
		TIM_ClearFlag(TIM2,ENABLE);
		//开启计数器中断
		TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
	
		//配置NVIC
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
		NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
		//使能定时器
		TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}


//TIM2中断
void TIM2_IRQHandler(void)
{
		//是否进中断
		if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
		{
				Num++;		//中断要执行的命令
				TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);		//清除中断标志位
		}
		
}

四、PWM驱动LED呼吸灯

1.简介

        OC（Output Compare）输出比较：输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道 ，高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制:在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域。

PWM参数：      频率 = 1 / TS            占空比 = TON / TS           分辨率 = 占空比变化步距

2.PWM结构

3.代码实现 

 PWM频率：    Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比：    Duty = CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率：    Reso = 1 / (ARR + 1)

void PWM_Init(void)
{
		//开启时钟
		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);

		//初始化GPIO
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
		GPIO_Init(GPIOA ,&GPIO_InitStructure);
		//配置定时器时钟模式为内部时钟
		TIM_InternalClockConfig(TIM2);
		//配置时基单元
		TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;	//PSC预分频
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1; 			//ARR自动重装器的值
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720-1;		//PSC预分频器的值
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
		
		TIM_TimeBaseInit(TIM2 , &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
		//配置输出比较单元
		TIM_OCInitTypeDef TIM_OC1InitStructure;
		//初始化结构体
		TIM_OCStructInit(&TIM_OC1InitStructure);
		TIM_OC1InitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;		//PWM1比较模式：向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平
		TIM_OC1InitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		//指定极性
		TIM_OC1InitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//指定 TIM 输出比较状态为使能
		TIM_OC1InitStructure.TIM_Pulse = 50;		//CCR的值
		TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OC1InitStructure);
		//使能定时器
		TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

//设置CCR捕获寄存器的值，从而改变PWM的占空比
void PWM_SetCompare(uint16_t Compare)
{
		TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);

}

五、PWM驱动直流电机

1.简介

直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。

2.硬件电路

3.代码实现

void Motor_Init(void)
{
		//初始化GPIOA的4、5脚作为电机输入
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
		
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
		GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
		PWM_Init();
}

//控制电机转速
void Motor_Setspeed(int8_t speed)
{
		if(speed >= 0)
		{
				GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);		//通过改变寄存器的值可控电机正反转
				GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
				PWM_SetCompare3(speed);
		}
		else
		{
				GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
				GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
				PWM_SetCompare3(-speed);
		
		}

}