AirSim 为你的无人机设置特定的传感器并查看发布的话题

一.前言：

1.AirSim：深度学习时代研究无人机的利器？

AirSim：深度学习时代研究无人机的利器？

AirSim 目前支持的传感器有：相机、双目相机、红外相机、雷达、距离传感器、气压计、IMU、GPS、磁力计

2.AirSim Settings

是 AirSim 本身的设置

Settings - AirSim

• Defaults：默认值
• execuable：可执行（文件）
• binary：二进制

3.AirSim APIs

Core APIs - AirSim

4.Sensors in AirSim

AirSim 中传感器的设置

Sensors - AirSim

5.相机配置：

注意：相机的配置与其他传感器不同，并且没有与之关联的枚举。 可以查看相机配置和API相机图像去进行相关配置：

general settings：Settings - AirSim

图像API：Image APIs - AirSim

二.传感器设置

修改 home/Documents/AirSim 里面的 settings.json 文件

AirSim 官网有一些现成的 settings 可以参考:

ROS: AirSim Tutorial Packages - AirSim

这些也在你下载的 AirSim 文件下有：

三.查看你的代码发布的某个话题

1.打开一个终端，在 AirSim/ros 路径下运行

source devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch

2.运行任意一个无人机运动代码

打开一个新终端

此处运行 Fixedwing 代码，也可以运行其他强化学习的代码（先打开 UE4 的某个环境才能运行的起来），否则会报错如下

 运行 UE4，可以看出来，第二步修改的传感器已经加载进去了

运行代码

3.查看无人机按照上一步运行的代码设置的路径飞行时发布的话题

打开一个新终端

source ~/AirSim/ros/devel/setup.bash
rostopic list

4.查看某个话题到底有没有消息数据发布出来

此处以红外相机为例

rostopic echo /airsim_node/drone_1/front_center_custom/Infrared/camera_info

5.打开 rviz 查看

在 ～/AirSim/ros 下打开一个新终端

运行

source devel/setup.bash 
roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

打开 rviz，点击左下角 Add，点击 By topic，添加自己想要查看的话题