[Linux] 驱动IIC外设——MPU6050

张琦-Q

已于 2024-05-13 17:20:29 修改

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文章标签： linux 运维服务器

于 2024-05-13 17:16:29 首次发布

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使用Linux开发板有时不只需要在内部操作，还有大部分情况需要与外界传感器进行交互，在这篇文章为大家交流使用IIC与外界设备交互

下面有完整代码，可以在此博客分开复制或者登陆网盘复制整个文件夹

链接：https://pan.baidu.com/s/1pET-ITeXWpbg-oz5v096Yg
提取码：o5jf

IIC文件

在使用Linux内部自带的IIC接口时需要使用以下头文件

#include "linux/i2c-dev.h"
#include "sys/ioctl.h"

在这里我直接贴出我所构造的IIC接口函数，此接口函数可以把任何型号的单片机的IIC设备接口移植到Linux上，原理很简单，如下：

iic.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include "linux/i2c-dev.h"
#include "sys/ioctl.h"
#include "iic.h"

 
int iicfd;

//向IIC设备指定寄存器写入数据
void iic_write(unsigned char addr,unsigned char dat)
{
	unsigned char  buf[2];
	buf[0]=addr;
	buf[1]=dat;
	write(iicfd,&buf,2);
}

//读取IIC设备的指定寄存器
unsigned char iic_read(unsigned char addr)
{
	unsigned char buf=0;
	write(iicfd,&addr,1);
	read(iicfd,&buf,1);
	return buf;
}
//IIC设备挂载 注意在这里写入的是IIC设备的ID地址
void iic_init(void)
{
    iicfd = open(I2C_DEV, O_RDWR);
    if(iicfd < 0){
          printf("i2c2  device open failed \n");
    }
	else
	{
		printf("iic device open OK \n");
	}
}

iic.h

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdint.h> 
 
#define I2C_DEV "/dev/i2c-2"//device iic2    //在这里使用的是iic2

extern int iicfd;

void iic_init(void); //IIC初始化
void iic_write(unsigned char addr,unsigned char dat);//IIC写入函数
unsigned char iic_read(unsigned char addr);//IIC读取函数

mpu6050.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdint.h> 
#include "mpu6050.h"
#include "iic.h"
#include <unistd.h>
#include "linux/i2c-dev.h"
#include "sys/ioctl.h"
#include "math.h"

float gyro_offset_x,gyro_offset_y,gyro_offset_z;
float aac_offset_x, aac_offset_y, aac_offset_z;
float pitch, roll, yaw, yaw_bef; 		//欧拉角
short aacx, aacy, aacz;		//加速度传感器原始数据
short gyrox, gyroy, gyroz;	//陀螺仪原始数据
short temp;					//温度
float Gyro_Pitch, Gyro_Roll, Gyro_Yaw;//角速度
float Acc_Pitch, Acc_Roll, Acc_Yaw;//加速度
double Angle_Pitch, Angle_Roll, Angle_Yaw;//角度
#define YAW_min_move 0.01f //去零漂最小幅度

u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{
  iic_write(reg,data);
  return 0;
}

u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
	return iic_read(reg);		
}


//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
void  MPU_Init(void)
{ 
	u8 res;
	res = ioctl(iicfd,I2C_TENBIT,0);   //7bit
	if(res != -1) printf("iic 7 bit OK \n");
    res = ioctl(iicfd,I2C_SLAVE,MPU_ADDR);    //设置I2C从设备地址[6:0]
	if(res != -1) printf("iic divice addr set OK \n");

	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
	sleep(1);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	printf("id = 0x%x \n",res);
	if(res==0x68)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
		printf("MPU6050 set OK\n");
 	}
	else{
		printf("MPU6050 not OK \n");
	}
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
	u8 data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
	u8 data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;
	data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
  u8 buf[6];  
	buf[0]=MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_XOUTH_REG);
	buf[1]=MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_XOUTH_REG+1);
	buf[2]=MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_YOUTH_REG);
	buf[3]=MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_YOUTH_REG+1);
	buf[4]=MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_ZOUTH_REG);
	buf[5]=MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_ZOUTH_REG+1);
	
		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
 	
    return 0;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 numx,numy;
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
   u8 buf[6];
	buf[0]=MPU_Read_Byte(MPU_ACCEL_XOUTH_REG);
	buf[1]=MPU_Read_Byte(MPU_ACCEL_XOUTH_REG+1);
	buf[2]=MPU_Read_Byte(MPU_ACCEL_YOUTH_REG);
	buf[3]=MPU_Read_Byte(MPU_ACCEL_YOUTH_REG+1);
	buf[4]=MPU_Read_Byte(MPU_ACCEL_ZOUTH_REG);
	buf[5]=MPU_Read_Byte(MPU_ACCEL_YOUTH_REG+1);

		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    return 0;
}


//陀螺仪转换角速度 
void Gyro_Change(void)
{
	Gyro_Pitch = ((float)gyrox  - gyro_offset_x) / 8.667f; //换算角速度 -28->初始值  角速度=原始值/分辨率
	Gyro_Roll = ((float)gyroy - gyro_offset_y) / 8.667f; //换算角速度 -7->初始值  角速度=原始值/分辨率
	Gyro_Yaw = ((float)gyroz - gyro_offset_z) / 8.667f; //换算角速度 4->初始值  角速度=原始值/分辨率
//	printf("gyrox = %.1f gyroy = %.1f gyroz = %.1f   ",Gyro_Pitch,Gyro_Roll,Gyro_Yaw); 
}

//加速度计转加速度
void Acc_Change(void)
{
	Acc_Pitch = G * (((float)aacx - aac_offset_x)/ 16384.0f);//+-1g的数据分辨率为 +32768/1=16384L LSB/g 单位 m/s2
	Acc_Roll = G * (((float)aacy - aac_offset_y)/ 16384.0f);//+-1g的数据分辨率为 +32768/1=16384L LSB/g 单位 m/s2
	Acc_Yaw = G * (((float)aacz - aac_offset_z) / 16384.0f);//+-1g的数据分辨率为 +32768/1=16384L LSB/g 单位 m/s2
//    printf("Acc_Pitch = %.1f Acc_Roll = %.1f Acc_Yaw = %.1f   ",Acc_Pitch,Acc_Roll,Acc_Yaw); 
}

//角度获取
double YAW_sum = 0.0f;
void Angle_Get(void)
{
	Angle_Pitch = -atan((float)aacy / (float)aacz) * 57.2974f;
	Angle_Roll = -atan((float)aacx / (float)aacz) * 57.2974f;
	YAW_sum = (Gyro_Yaw) * 0.01;
	if ((YAW_sum > YAW_min_move) || (YAW_sum < -YAW_min_move))
	{
		Angle_Yaw += (YAW_sum);
	}
}


//校准6050
void MPU_init_Offset(void)
{
	printf("bgein offset\n");
	for (u8 i = 0; i < 100; i++)
	{
		MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);
		gyro_offset_x += ((float)gyrox) / 100.0f;
		gyro_offset_y += ((float)gyroy) / 100.0f;
		gyro_offset_z += ((float)gyroz) / 100.0f;
		usleep(1000);
	}
	printf("gyro offset dat x y z = %.1f,%.1f,%.1f \n",  gyro_offset_x, gyro_offset_y, gyro_offset_z); 
	for (u8 i = 0; i < 100; i++)
	{
		MPU_Get_Accelerometer(&aacx, &aacy, &aacz);
		aac_offset_x += ((float)(aacx)) / 100.0f;
		aac_offset_y += ((float)aacy) / 100.0f;
		aac_offset_z += ((float)aacz-16384.0f) / 100.0f;
		usleep(1000);
	}
	printf("aac offset dat x y z = %.1f,%.1f,%.1f \n",  aac_offset_x, aac_offset_y, aac_offset_z);

}

mpu6050.h

#include "iic.h"   												  	  
#include "stdio.h"
#include <stdlib.h>

#define u8 unsigned char 
#define u16 unsigned short 

extern float pitch,roll,yaw,yaw_bef; 		//欧拉角
extern short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
extern short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
extern short temp;					//温度	
extern float Gyro_Pitch,Gyro_Roll,Gyro_Yaw;
extern float Acc_Pitch,Acc_Roll,Acc_Yaw;//加速度
extern double Angle_Pitch, Angle_Roll, Angle_Yaw;

#define G 9.8f

//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR				0x68



因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU_READ    0XD3
//#define MPU_WRITE   0XD2

void MPU_Init(void); 								//初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);				//IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);						//IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
void Gyro_Change(void);
void Acc_Change(void);
void Angle_Get(void);
void MPU_init_Offset(void);
//		  printf("gyrox = %d gyroy = %d gyroz = %d  ",gyrox,gyroy,gyroz);
//			printf("aacy = %d aacx = %d aacz = %d \r\n",aacy,aacx,aacz);

main.c

#include "mpu6050.h"
#include "stdio.h"
#include "iic.h"
#include "unistd.h"


int main(void)
{
	 iic_init();//IIC载入
     MPU_Init();//MPU6050初始化
	 sleep(1);//等待稳定
     MPU_init_Offset();//加速度计/陀螺仪校准
     printf("MPU6050 init & offset OK \r");
	 sleep(2);
     while (1)
     {
          MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);  //读取陀螺仪
          MPU_Get_Accelerometer(&aacx, &aacy, &aacz);  //读取加速度计
          Gyro_Change();//陀螺仪角速度转换
          Acc_Change();//加速度计加速度转换
          Angle_Get();//获得角度
          printf("  %.1f %.1f %.1f \n", Angle_Pitch, Angle_Roll, Angle_Yaw);//打印角度
          usleep(10000);//延时10ms
    }
    return 0;
}