【4】：基础变换（三维）

三维点的齐次坐标

也是在最后加一个维度

仿射变换内的顺序

仿射变换 = 线性变换 + 平移

那么其实是先线性变换，然后再平移

3D缩放与平移

三维齐次坐标系中的旋转

欧拉角

α roll 滚转角

β pitch 俯仰角

γ yaw 偏航角

罗德里格旋转公式

绕轴 n 右手螺旋旋转 α 度

一般来说的话，如果说物体要绕某个轴旋转，还需要指明这个轴过哪个点，过不同的点得到的结果是不一样的

公式这里是默认这个旋转轴是过原点的

那么如果我们需要这个旋转轴过特定点呢？

就用到之前的知识，那就是把所有的东西都移到原点，然后再旋转，然后再把所有的东西都移动回去

公式后面那个 N 是叉乘的形式