前面编写的设备驱动都非常的简单,都是对 IO
进行最简单的读写操作。像
I2C、
SPI、
LCD
等这些复杂外设的驱动就不能这么去写了,
Linux
系统要考虑到驱动的可重用性,因此提出了驱动的分离与分层这样的软件思路,在这个思路下诞生了我们将来最常打交道的 platform 设备驱动,也叫做平台设备驱动。
一、Linux 驱动的分离与分层
1、驱动的分隔与分离
对于 Linux
这样一个成熟、庞大、复杂的操作系统,代码的重用性非常重要,否则的话就会在 Linux
内核中存在大量无意义的重复代码。尤其是驱动程序,因为驱动程序占用了
Linux内核代码量的大头,如果不对驱动程序加以管理,任由重复的代码肆意增加,那么用不了多久Linux 内核的文件数量就庞大到无法接受的地步。
假如现在有三个平台 A、B 和 C,这三个平台(这里的平台说的是 SOC)上都有 MPU6050 这
个 I2C
接口的六轴传感器,按照我们写裸机
I2C
驱动的时候的思路,每个平台都有一个
MPU6050的驱动,因此编写出来的最简单的驱动框架如图:
可以看出,每种平台下都有一个主机驱动和设备驱动,主机驱动肯定是必须要的,毕竟不同的平台其 I2C 控制器不同。但是右侧的设备驱动就没必要每个平台都写一个,因为不管对于那个 SOC
来说,
MPU6050
都是一样,通过
I2C
接口读写数据就行了,只需要一个 MPU6050
的驱动程序即可。
如果再来几个 I2C 设备,比如 AT24C02、FT5206(电容触摸屏)
等,如果按照上图
中的写法,那么
设备端的驱动
将会重复的编写好几次。显然在
Linux
驱动程序中这种写法是不推荐的,最好的做法就是每个平台的 I2C
控制器都提供一个统一的接口(也叫做主机驱动),每个设备的话也只提供一个驱动程序(设备驱动)
,每个设备通过统一的 I2C 接口驱动来访问,这样就可以大大简化驱动文件。三种平台下的 MPU6050 驱动框架就可以简化为下图:
实际的 I2C
驱动设备肯定有很多种,不止
MPU6050
这一个,那么实际的驱动架构如下图:
这个就是驱动的分隔,也就是将主机驱动和设备驱动分隔开来,比如 I2C
、
SPI
等等都会采用驱动分隔的方式来简化驱动的开发。在实际的驱动开发中,一般
I2C 主机控制器驱动
已经由半导体厂家编写好了,而
设备驱动
一般也由设备器件的厂家编写好了,我们只需要提供设备信息即可,比如 :I2C
设备的话提供设备连接到了哪个
I2C
接口上,
I2C
的速度是多少等等。相当于将设备信息从设备驱动中剥离开来,驱动使用标准方法去获取到设备信息(
比如从设备树中获取到设备信息),然后根据获取到的设备信息来初始化设备。这样就相当于驱动只负责驱动,设备只负责设备,想办法将两者进行匹配即可。这个就是 Linux 中的
总线(bus)、驱动(driver)和设备(device)模型,也就是常说的驱动分离。总线就是驱动和设备信息的月老,负责给两者牵线搭桥,如下图 所示:
当我们向系统注册一个驱动的时候,总线就会在右侧的设备中查找,看看有没有与之匹配的设备,如果有的话就将两者联系起来。同样的,当向系统中注册一个设备的时候,总线就会在左侧的驱动中查找看有没有与之匹配的设备,有的话也联系起来。Linux 内核中大量的驱动程序都采用总线、驱动和设备模式。
二、platform 平台驱动模型简介
前面我们讲了设备驱动的分离,并且引出了
总线(bus)、驱动(driver)和设备(device)模型
,比如 I2C
、
SPI
、
USB
等总线。但是在
SOC
中有些外设是没有总线这个概念的,但是又要使用总线、驱动和设备模型该怎么办呢?为了解决此问题,Linux
提出了
platform
这个虚拟总线,相应的就有 platform_driver
和
platform_device
。
1、platform 总线
Linux系统内核使用
bus_type
结构体表示总线,此结构体定义在文件
include/linux/device.h,
bus_type 结构体内容如下:
第 10
行,
match
函数,此函数很重要,单词
match
的意思就是“匹配、相配”,因此此函数就是完成设备和驱动之间匹配的,总线就是使用 match
函数来根据注册的设备来查找对应的驱动,或者根据注册的驱动来查找相应的设备,因此每一条总线都必须实现此函数。match
函数有两个参数:dev
和
drv
,这两个参数分别为
device
和
device_driver
类型,也就是设备和驱动。
platform 总线是 bus_type 的一个具体实例,定义在文件 drivers/base/platform.c,platform 总
线定义如下:
platform_bus_type 就是
platform
平台总线,其中
platform_match
就是匹配函数。我们来看一下驱动和设备是如何匹配的,platform_match
函数定义在文件
drivers/base/platform.c
中,函数内容如下所示:
第 11~12
行,第一种匹配方式,
OF
类型的匹配,也就是设备树采用的匹配方式,of_driver_match_device 函数定义在文件
include/linux/of_device.h
中。
device_driver
结构体
(
表示设备驱动)
中有个名为
of_match_table
的成员变量,此成员变量保存着驱动的
compatible
匹配表,设备树中的每个设备节点的 compatible
属性会和
of_match_table
表中的所有成员比较,查看是否有相同的条目,如果有的话就表示设备和此驱动匹配,设备和驱动匹配成功以后 probe
函数就会执行。
第 15~16
行,第二种匹配方式,
ACPI
匹配方式。
第 19~20
行,第三种匹配方式,
id_table
匹配,每个
platform_driver
结构体有一个
id_table 成员变量,顾名思义,保存了很多 id
信息。这些
id
信息存放着这个
platformd
驱动所支持的驱动类型。
第 23 行,第四种匹配方式,如果第三种匹配方式的 id_table 不存在的话就直接比较驱动和
设备的 name
字段,看看是不是相等,如果相等的话就匹配成功。
对于支持设备树的 Linux 版本号,一般设备驱动为了兼容性都支持设备树和无设备树两种
匹配方式。也就是第一种匹配方式一般都会存在,第三种和第四种只要存在一种就可以,一般用的最多的还是第四种,也就是直接比较驱动和设备的 name
字段,毕竟这种方式最简单了。
2、platform 驱动
platform_driver
结构体表示
platform
驱动,此结构体定义在文件include/linux/platform_device.h 中,内容如下:
第 2
行,
probe
函数,当驱动与设备匹配成功以后
probe
函数就会执行,非常重要的函数!!一般驱动的提供者会编写,如果自己要编写一个全新的驱动,那么 probe
就需要自行实现。
第 7
行,
driver
成员,为
device_driver
结构体变量,
Linux
内核里面大量使用到了面向对象的思维,device_driver
相当于基类,提供了最基础的驱动框架。
plaform_driver
继承了这个基类,然后在此基础上又添加了一些特有的成员变量。
第 8 行,
id_table
表,也就是前面讲解
platform
总线匹配驱动和设备的时候采用的第三种方法,id_table
是个表
(
也就是数组
)
,每个元素的类型为
platform_device_id,
platform_device_id 结构体内容如下:
device_driver 结构体定义在
include/linux/device.h
,
device_driver
结构体内容如下:
第 10
行,
of_match_table
就是采用设备树的时候驱动使用的匹配表,同样是数组,每个匹配项都为 of_device_id
结构体类型,此结构体定义在文件
include/linux/mod_devicetable.h
中,内容如下:
第 4
行的
compatible
非常重要,因为对于设备树而言,就是通过设备节点的
compatible
属性值和 of_match_table
中每个项目的
compatible
成员变量进行比较,如果有相等的就表示设备和此驱动匹配成功。
在编写 platform 驱动的时候,首先定义一个 platform_driver
结构体变量,然后实现结构体中的各个成员变量,重点是实现匹配方法以及 probe
函数。当驱动和设备匹配成功以后
probe 函数就会执行,具体的驱动程序在 probe
函数里面编写,比如字符设备驱动等等。
当我们定义并初始化好 platform_driver 结构体变量以后,需要在驱动入口函数里面调用 platform_driver_register 函数向 Linux
内核注册一个
platform
驱动,
platform_driver_register
函数原型如下所示:
int platform_driver_register (struct platform_driver *driver)
函数参数和返回值含义如下:
driver:要注册的
platform
驱动。
返回值:负数,失败;
0
,成功。
还需要在驱动卸载函数中通过 platform_driver_unregister
函数卸载
platform
驱动,platform_driver_unregister 函数原型如下:
void platform_driver_unregister(struct platform_driver *drv)
函数参数和返回值含义如下:
drv:要卸载的
platform
驱动。
返回值:无。
platform
驱动框架如下所示:
/*--------------------------第一部分-------------------------------*/
/* 设备结构体 */
struct xxx_dev {
struct cdev cdev;
/* 设备结构体其他具体内容 */
};
struct xxx_dev xxxdev; /* 定义个设备结构体变量 */
static int xxx_open(struct inode* inode, struct file* filp)
{
/* 函数具体内容 */
return 0;
}
static ssize_t xxx_write(struct file* filp, const char __user * buf,size_t cnt, loff_t * offt)
{
/* 函数具体内容 */
return 0;
}
/* * 字符设备驱动操作集*/
static struct file_operations xxx_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = xxx_open,
.write = xxx_write,
};
/*--------------------------第二部分-------------------------------*/
/*
* platform 驱动的 probe 函数
* 驱动与设备匹配成功以后此函数就会执行
*/
static int xxx_probe(struct platform_device* dev)
{
//......
cdev_init(&xxxdev.cdev, &xxx_fops); /* 注册字符设备驱动 */
/* 函数具体内容 */
return 0;
}
/*--------------------------第三部分-------------------------------*/
static int xxx_remove(struct platform_device* dev)
{
// ......
cdev_del(&xxxdev.cdev);/* 删除 cdev */
/* 函数具体内容 */
return 0;
}
/*--------------------------第四部分-------------------------------*/
/* 匹配列表 */
static const struct of_device_id xxx_of_match[] = {
{
.compatible = "xxx-gpio" },
{ /* Sentinel */ }
};
/*--------------------------第五部分-------------------------------*/
/*platform 平台驱动结构体*/
static struct platform_driver xxx_driver = {
.driver = {
.name = "xxx",
.of_match_table = xxx_of_match,
},
.probe = xxx_probe,
.remove = xxx_remove,
};
/*--------------------------第六部分-------------------------------*/
/* 驱动模块加载 */
static int __init xxxdriver_init(void)
{
return platform_driver_register(&xxx_driver);
}
/* 驱动模块卸载 */
static void __exit xxxdriver_exit(void)
{
platform_driver_unregister(&xxx_driver);
}
module_init(xxxdriver_init);
module_exit(xxxdriver_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("#ifndef _strive_h");
第一部分:
传统的字符设备驱动,所谓的
platform
驱动并不是独立于字符设备驱动、块设备驱动和网络设备驱动之外的其他种类的驱动。platform
只是为了驱动的分离与分层而提出来的一种框架,其驱动的具体实现还是需要字符设备驱动、块设备驱动或网络设备驱动。
第二部分:
xxx_probe
函数,当驱动和设备匹配成功以后此函数就会执行,以前在驱动入口 init
函数里面编写的字符设备驱动程序就全部放到此
probe
函数里面。比如注册字符设备驱动、添加 cdev
、创建类等等。
第三部分:xxx_remove
函数,
platform_driver
结构体中的
remove
成员变量,当关闭
platform 设备驱动的时候此函数就会执行,以前在驱动卸载 exit
函数里面要做的事情就放到此函数中来。比如,使用 iounmap
释放内存、删除
cdev
,注销设备号等等。
第四部分:
xxx_of_match
匹配表,如果使用设备树的话将通过此匹配表进行驱动和设备的匹配。其中
设置了一个匹配项,此匹配项的
compatible
值为“
xxx-gpio
”,因此当设备树中设备节点的 compatible
属性值为“
xxx-gpio”的时候此设备就会与此驱动匹配。第匹配项下有一个标记,of_device_id 表最后一个匹配项必须是空的。
第五部分:定义一个 platform_driver 结构体变量 xxx_driver,表示 platform 驱动,
设置 paltform_driver
中的
device_driver
成员变量的
name
和
of_match_table
这两个属性。其中 name 属性用于传统的驱动与设备匹配,也就是检查驱动和设备的
name
字段是不是相同。of_match_table 属性就是用于设备树下的驱动与设备检查。对于一个完整的驱动程序,必须提供有设备树和无设备树两种匹配方法。最后
设置
probe
和
remove
这两成员变量。
第六部分:驱动入口函数,调用platform_driver_register
函数向
Linux
内核注册一个
platform
驱动,也就是上面定义的
xxx_driver
结构体变量。
驱动出口函数,调用
platform_driver_unregister
函数卸载前面注册的
platform 驱动。
总体来说,platform
驱动还是传统的字符设备驱动、块设备驱动或网络设备驱动,只是套上了一张“platform
”的皮,目的是为了使用总线、驱动和设备这个驱动模型来实现驱动的分离与分层。
3、platform 设备
platform 驱动已经准备好了,我们还需要
platform
设备,否则的话单单一个驱动也做不了什么。platform_device
这个结构体表示
platform
设备,
这里我们要注意,如果内核支持设备树的话就不要再使用 platform_device 来描述设备了,因为改用设备树去描述了。
当然了,你如果一定要用 platform_device
来描述设备信息的话也是可以的。
platform_device
结构体定义在文件include/linux/platform_device.h 中,结构体内容如下:
第 23
行,
name
表示设备名字,要和所使用的
platform
驱动的
name
字段相同,否则的话设备就无法匹配到对应的驱动。比如对应的 platform
驱动的
name
字段为“
xxx-gpio
”,那么此
name 字段也要设置为“xxx-gpio
”。
第 27
行,
num_resources
表示资源数量,一般为第
28
行
resource
资源的大小。
第 28
行,
resource
表示资源,也就是设备信息,比如外设寄存器等。
Linux
内核使用
resource 结构体表示资源,resource
结构体内容如下:
start 和
end
分别表示资源的起始和终止信息,对于内存类的资源,就表示内存起始和终止地址,name
表示资源名字,
flags
表示资源类型,可选的资源类型都定义在了文件 include/linux/ioport.h 里面,如下所示:
在以前不支持设备树的Linux
版本中,用户需要编写
platform_device
变量来描述设备信息,然后使用 platform_device_register
函数将设备信息注册到
Linux
内核中,此函数原型如下所示:
int platform_device_register(struct platform_device *pdev)
函数参数和返回值含义如下:
pdev:要注册的
platform
设备。
返回值:负数,失败;
0
,成功。
如果不再使用 platform
的话可以通过
platform_device_unregister
函数注销掉相应的
platform 设备,platform_device_unregister
函数原型如下:
void platform_device_unregister(struct platform_device *pdev)
函数参数和返回值含义如下:
pdev:要注销的
platform
设备。
返回值:无。
platform
设备信息框架如下所示:
/* 寄存器地址定义*/
#define PERIPH1_REGISTER_BASE(0X20000000) /* 外设 1 寄存器首地址 */
#define PERIPH2_REGISTER_BASE(0X020E0068) /* 外设 2 寄存器首地址 */
#define REGISTER_LENGTH 4
/*--------------------------第一部分-------------------------------*/
/* 资源 */
static struct resource xxx_resources[] = {
[0] = {
.start = PERIPH1_REGISTER_BASE,
.end = (PERIPH1_REGISTER_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
.flags = IORESOURCE_MEM,
},
[1] = {
.start = PERIPH2_REGISTER_BASE,
.end = (PERIPH2_REGISTER_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
.flags = IORESOURCE_MEM,
},
};
/*--------------------------第二部分-------------------------------*/
/* platform 设备结构体 */
static struct platform_device xxxdevice = {
.name = "xxx-gpio",
.id = -1,
.num_resources = ARRAY_SIZE(xxx_resources),
.resource = xxx_resources,
};
/*--------------------------第三部分-------------------------------*/
/* 设备模块加载 */
static int __init xxxdevice_init(void)
{
return platform_device_register(&xxxdevice);
}
/* 设备模块注销 */
static void __exit xxx_resourcesdevice_exit(void)
{
platform_device_unregister(&xxxdevice);
}
module_init(xxxdevice_init);
module_exit(xxxdevice_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("#ifndef _strive_h");
第一部分:数组 xxx_resources
表示设备资源,一共有两个资源,分别为设备外设
1
和外设 2
的寄存器信息。因此
flags
都为
IORESOURCE_MEM
,表示资源为内存类型的。
第二部分:platform 设备结构体变量,注意 name 字段要和所使用的驱动中的 name 字段
一致,否则驱动和设备无法匹配成功。
num_resources
表示资源大小,其实就是数组
xxx_resources 的元素数量,这里用 ARRAY_SIZE
来测量一个数组的元素个数。
第三部分:设备模块加载函数,在此函数中调用 platform_device_register 向 Linux 内核注
册platform
设备。
设备模块卸载函数,在此函数中调用
platform_device_unregister
从
Linux
内核中卸载 platform
设备。
platform 设备主要用于不支持设备树的 Linux 版本中使用的,当 Linux 内核支持了设
备树以后就不需要用户手动去注册 platform
设备了。因为设备信息都放到了设备树中去描述,Linux 内核启动的时候会从设备树中读取设备信息,然后将其组织成
platform_device 形式,至于设备树到
platform_device 的具体过程就不去详细的追究了,感兴趣的可以去看一下,网上也有很多博客详细的讲解了整个过程。