车载通讯总线协议（一）-- CAN（11898）

一、CAN总线简介

控制器局域网CAN（Controller Area Network）, 是一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，广泛应用于汽车领域。

CAN 协议有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种，两者对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。CAN总线是唯一成为国际标准的现场总线。

二、CAN总线的优势

1. 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁
2. 很远的数据传输距离（长达10Km）
3. 高速的数据传输速率（高达1Mbps）
4. 低成本：ECUs通过单个CAN接口进行通信，布线成本低。
5. 高集成：CAN总线系统允许在所有ECUs上进行集中错误诊断和配置。
6. 可靠性：对子系统的故障和电磁干扰具有很强的鲁棒性，是汽车控制的理想选择。
7. 高效率：可以通过d对消息进行优先级排序，以便最高优先级的d不被中断。
8. 灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。

三、CAN总线基本概念

    

3.1 CAN总线的基本原理

CAN的数据总线有两条双绞线进行串行通信，一条是黄色的CAN_High,一条是绿色的CAN_Low。当没有数据发送时，两条线的电平一样都为2.5V,称为静电平，也就是隐性电平。当有信号发送时，CAN_High的电平升高1V,即3.5V，CAN_Low的电平降低1V,即1.5V。
CANH-CANL<0.5V时候为隐性的，逻辑信号表现为"逻辑1"高电平。
CAN_H-CANL>0.9V时候为显性的，逻辑信号表现为"逻辑0"低电平。

3.2 CAN总线的常用特征

对于测试人员来说，仪表盘使用的就是高速CAN，波特率是500，CAN总线网络主要挂在CANH和CANL,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CANH和CANL之间接上120欧姆的终端电阻，（常见面试题：为什么是120欧姆呢？那是因为电缆的特性阻抗为120欧）。

四、CAN协议介绍

1. CAN帧格式可分为：

标准帧(Stand Frame)：具有11位标识符
扩展帧(Extend Frame)：具有29位标识符

2. 通信报文帧类型分为：

数据帧：从发送节点向其它节点发送数据（常用）
远程帧：向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧
错误帧：当检测出错误时向其它节点指明其已检测到总线错误
过载帧：接收单元通知其尚未做好接收准备

3. 构成数据帧的7个段：

帧起始(S0):表示数据帧开始的段，0表示数据开发发送,由一个“显性”位构成。
仲裁段(ID):表示该帧优先级的段(CANoe查看)，ID越小优先级越高,由标识符(ID)和远程发送请求（RTR）位组成。
控制段(DLC):表示数据的字节数（数据长度）(CANoe查看)，数值0-8
数据段(DATA):数据的内容(CANoe查看)，可发送0~8个字节的数据。
CRC段：检查帧的传输错误的段，如果不正确，需要重新传输
ACK段：判断数据是否被正确接收，发送方发出ACK位是1，接收方接收，ACK会0
帧结束(E0F):表示数据帧结束的段。