STM32进阶之HC-SR04超声波测距

前言
本实验旨在学习和理解HC-SR04超声波测距模块的工作原理，并利用stm32F103单片机完成一个超声波测距方案。HC-SR04超声波测距模块是一种常用的距离测量传感器，通过发送超声波脉冲并接收其回波来测量物体与传感器之间的距离。

超声波测距原理
利用HC-SR04超声波测距模块可以实现比较精确的直线测距，其测距原理图如下：

HC-SR04的一端发出超声波，接触到反射物后反射，被另一个端口接收到，所以只要知道发射和接收的时间差，就可以根据声波传播的速率算出HC-SR04和反射物直接的距离。
所以实现超声波测距就需要俩个条件：

发射和接收的时间差
超声波传输的速率

HC-SR04模块
有四个引脚：

Vcc：+5V电源供电
Trig：输入触发信号（可以触发测距）
Echo：传出信号回响（可以传回时间差）
Gnd：接地
用Trig和Echo引脚实现测距的流程：
1.通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距，超声波在传输的过程中Echo一直输出高电平。
2.在Trig脉冲输出后，立即检测Echo引脚的电平，测出Echo高电平持续的时间t，t就是超声波在所测距离一个来回所需时间。
测距时序图如示：

实验示例
使用标准库

HC-SR04模块代码
HC.c#include “HC.h”

#include “Delay.h”
#include “stm32f10x.h”
#include “sys.h”

#define HCSR04_PORT GPIOB
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_10

u16 msHcCount = 0;

void HC_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;      
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO;     
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);    


RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   

TIM_DeInit(TIM2);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);          

TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);    

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;             
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;       
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);     

}

static void OpenTimerForHc()
{
TIM_SetCounter(TIM4,0);
msHcCount = 0;
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

static void CloseTimerForHc()
{
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
}

void TIM4_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update );
msHcCount++;
}
}

u32 GetEchoTimer(void)
{
u32 t = 0;
t = msHcCount*1000;
t += TIM_GetCounter(