STM32 驱动 ADXL345 三轴加速度传感器 + OLED 显示教程

原创 于 2025-12-15 08:30:00 发布 · 900 阅读 · 18 ·
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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机 #51单片机 #mcu #proteus #物联网

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      本文将详细讲解如何使用 STM32 单片机驱动ADXL345 三轴加速度 / 倾斜角度传感器（I2C 接口），并将采集到的三轴加速度数据、实时倾斜角度（横滚角 / 俯仰角）显示在 0.96 寸 I2C OLED 屏幕上。教程采用STM32F103C8T6最小系统板，代码基于 HAL 库开发，步骤清晰、代码可直接复用，适合新手学习和项目开发（如倾角仪、平衡车、姿态检测等场景）。

一、硬件准备与原理说明

1. 硬件清单

器件数量备注
STM32F103C8T6 最小系统板1核心控制单元
ADXL345 传感器模块1三轴加速度 / 倾斜角度检测，I2C/SPI 接口
0.96 寸 I2C 接口 OLED 屏1分辨率 128*64，SSD1306 驱动
杜邦线若干电路连接
5V 电源 / USB 数据线1给开发板供电

2. 核心原理

（1）ADXL345 传感器核心特点与原理

ADXL345 是一款低功耗、高精度的三轴加速度传感器，可检测 X/Y/Z 三个轴的加速度值，并通过算法转换为倾斜角度（横滚角 Roll、俯仰角 Pitch），核心特点如下：

  • 通信接口：支持I2C（两线串行）和SPI（三线 / 四线）。
  • 测量范围：可配置 ±2g/±4g/±8g/±16g（默认 ±2g，适合倾斜角度检测）。
  • 数据输出：10 位数字量，加速度单位为mg（1g=9.8m/s²=1000mg）。
  • 地址配置：通过ADDR引脚配置 I2C 地址（默认 7 位地址为0x53，接 VCC 为0x1D）。

倾斜角度计算原理：当传感器静止时，加速度仅受重力影响（重力加速度 g），通过三轴加速度值的比例关系，利用反正切函数可计算出倾斜角度：

  • 横滚角（Roll）：绕 X 轴旋转的角度，由 Y、Z 轴加速度计算：\(Roll = arctan(Y/\sqrt{X^2 + Z^2}) × (180/π)\)
  • 俯仰角（Pitch）：绕 Y 轴旋转的角度，由 X、Z 轴加速度计算：\(Pitch = arctan(X/\sqrt{Y^2 + Z^2}) × (180/π)\)
（2）OLED 显示原理

0.96 寸 OLED 屏采用 SSD1306 驱动芯片，通过 I2C 接口与 STM32 通信。由于 ADXL345 和 OLED 均为 I2C 设备（地址不同），可共用 STM32 的同一个 I2C 外设，简化硬件接线。

二、硬件接线

1. ADXL345 引脚说明

ADXL345 模块的核心引脚（I2C 模式）：

  • VCC：供电（3.3V，推荐，与 STM32 电平匹配）
  • GND：接地
  • SCL：I2C 时钟线
  • SDA：I2C 数据线
  • SDO：悬空 
  • CS：  悬空 
  • INT1/INT2：中断输出脚（本教程暂不使用，悬空）

2. 整体接线表（STM32F103C8T6）

连接 ADXL345 和 OLED，接线如下：

设备引脚STM32 引脚说明
ADXL345-VCC3.3V传感器供电
ADXL345-GNDGND共地
ADXL345-SCLPA11I2C1 时钟线
ADXL345-SDAPA12I2C1 数据线
ADXL345-SDO-悬空（暂不使用）
ADXL345-CS-悬空（暂不使用）
ADXL345-INT1/2-悬空（暂不使用）
OLED-VCC3.3V屏幕供电
OLED-GNDGND共地
OLED-SCLPB6I2C1 时钟线
OLED-SDAPB7I2C1 数据线

注意事项：

  1. 务必保证所有设备共地，否则 I2C 通信会失败。
  2. 若 OLED 为 5V 供电，需添加电平转换模块（如 PC817），避免 STM32 引脚被 5V 电压损坏。

三、软件准备

1. 开发环境

  • STM32CubeMX：用于配置 STM32 外设，自动生成初始化代码。
  • Keil MDK-ARM：用于编写、编译代码，下载程序到 STM32。
  • ST-Link 调试器（或 USB 转串口）：用于程序下载与调试。

四、代码编写

1. 导入 OLED 驱动代码

0.96 寸 I2C OLED 的驱动基于 SSD1306 芯片，需导入成熟的驱动文件（网络上可下载通用版）：

  1. 在 Keil 工程的Src目录下新建oled.c，Inc目录下新建oled.h。
  2. 将 SSD1306 的 I2C 驱动代码复制到这两个文件中（核心功能：OLED 初始化、清屏、显示字符 / 字符串 / 数字）。

关键提示：OLED 的 I2C 地址默认是0x78（7 位地址左移一位为 0xF0），若屏幕无显示，可尝试修改为0x7A。

2. 编写 ADXL345 驱动代码

新建adxl345.c（Src 目录）和adxl345.h（Inc 目录），实现 ADXL345 的 I2C 通信、加速度读取和角度计算功能。

（1）adxl345.c 文件代码(部分)
//连读读取几次取平均值函数
//times 取平均值的次数
void adxl345_read_average(float *x,float *y,float *z,uint8_t times)
{
	uint8_t i;
	short tx,ty,tz;
	*x=0;
	*y=0;
	*z=0;
	if(times)//读取次数不为0
	{
		for(i=0;i<times;i++)//连续读取times次
		{
			adxl345_read_data(&tx,&ty,&tz);
			*x+=tx;
			*y+=ty;
			*z+=tz;
			delay_ms(5);
		}
		*x/=times;
		*y/=times;
		*z/=times;
	}
}
void get_angle(float *x_angle,float *y_angle,float *z_angle)
{
    float ax,ay,az;
    adxl345_read_average(&ax,&ay,&az,10);
    *x_angle=atan(ax/sqrt((az*az+ay*ay)))*180/3.14;
    *y_angle=atan(ay/sqrt((ax*ax+az*az)))*180/3.14;
    *z_angle=atan(sqrt((ax*ax+ay*ay)/az))*180/3.14;
}
（2）adxl345.h文件代码
/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        adxl345.h
 * @author      送外卖的工程师
 * @version     V1.0
 * @date        2025-12-14
 * @brief       三轴加速度传感器驱动代码
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:STM32F103C8T6
 *     CSDN:送外卖的工程师
 * 技术指导VX:wmz14026
 * 淘宝店铺:小马科技
 * 闲鱼店铺:送外卖的工程师
 *
 * 修改说明
 * V1.0.0.251214
 * 第一次发布
 * 注：长期接各种项目设计，提供仿真、实物、原理图、PCB、代码工程、后期指导、操作视频、
   说明文档、各种报告、后期指导等。
 ****************************************************************************************************
 */

#ifndef __ADXL345_H
#define __ADXL345_H
#include "main.h"


/***************根据自己需求更改****************/
//ADXL345引脚宏定义						

#define ADXL345_SCL_PORT  			GPIOA
#define ADXL345_SCL_PIN				GPIO_PIN_11
#define ADXL345_SCL_GPIO_CLK  	__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
#define ADXL345_SDA_PORT  			GPIOA
#define ADXL345_SDA_PIN				GPIO_PIN_12
#define ADXL345_SDA_GPIO_CLK   	__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

#define ADXL345_SDA_H           HAL_GPIO_WritePin(ADXL345_SDA_PORT,ADXL345_SDA_PIN, GPIO_PIN_SET);
#define ADXL345_SDA_L           HAL_GPIO_WritePin(ADXL345_SDA_PORT,ADXL345_SDA_PIN, GPIO_PIN_RESET);
#define ADXL345_SCL_H           HAL_GPIO_WritePin(ADXL345_SCL_PORT,ADXL345_SCL_PIN, GPIO_PIN_SET);
#define ADXL345_SCL_L           HAL_GPIO_WritePin(ADXL345_SCL_PORT,ADXL345_SCL_PIN, GPIO_PIN_RESET);


/*********************END**********************/

#define X_AXLE 0   //x轴
#define Y_AXLE 1   //y轴
#define Z_AXLE 2   //z轴

#define	slaveaddress   0xA6	  //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
//                              ALT  ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地址为0x3A

#define THRESH_TAP     0X1D	  //敲击中断阈值(用于正常敲击检测)
//                              16g模式中,62.5mg/Bit

#define OFSX           0X1E   //X轴偏移寄存器  15.6mg/Bit  0xff = 4g
#define OFSY           0X1F   //Y轴偏移寄存器  15.6mg/Bit  0xff = 4g
#define OFSZ           0X20   //Z轴偏移寄存器  15.6mg/Bit  0xff = 4g
#define DUR            0x21   //敲击阈值时间   625uS/Bit
#define LATENT         0X22   //敲击事件到时间窗口的延迟时间,在此期间
//                              可检测第二次敲击时间  1.25mg/Bit
#define WINDOW         0X23   //敲击窗口,延迟时间满后的时间量,在此期间
//                              能开始进行第二次有效敲击  1.25mg/Bit
#define THRESH_ACT     0X24   //检测活动的阈值,活动事件的幅度与该寄存器
//                              的值进行比较  62.5mg/Bit
#define	THRESH_INACT   0X25   //检测静止的阈值,静止事件的幅度与该寄存器
//                              的值进行比较  62.5mg/Bit
#define TIME_INACT     0X26   //加速度时间量小于该寄存器的值表示静止 1S/Bit

#define ACT_INACT_CTL  0X27 
//Bit  7,3  ACT交流/直流[INACT交流/直流]:0选择直流耦合;1使能交流耦合 直流时将
//                                       当前加速度值直接与THRESH_ACT和THRESH_INACT
//                                       进行比较,确定检测到的是活动还是静止
//     6,2  ACT_X使能[INACT_X使能]:设置为1,使能X轴参与检测活动或静止;活动检测时,
//                                 所有轴为逻辑"或",有任意轴超过阈值时,活动功能触发
//                                 禁止检测时,所有轴为逻辑"与",只有当所有轴低于阈值
//                                 时,静止功能触发
//     5,1  ACT_Y使能[INACT_Y使能]:与X轴类似 
//     4,0  ACT_Z使能[INACT_Z使能]:与X轴类似
#define THRESH_FF      0X28   //阈值,用于自由落体检测,所有轴加速度与该寄存器值比较
//                              ,以确定是否发生自由落体 62.5mg/Bit,建议300mg与600mg之间
#define TIME_FF        0X29   //维持THRESH_FF阈值的最小时间,以生成自由落体中断 5mS/Bit

#define TAP_AXES       0X2A   
// Bit  7:4  0
//       3   抑制  两次敲击之间出现大于THRESH_TAP值得加速度,设置抑制会抑制双击检测
//       2   TAP_X使能  设置为1时,使能X轴进行敲击检测,0时排除该轴的敲击检测
//       1   TAP_Y使能  设置为1时,使能Y轴进行敲击检测,0时排除该轴的敲击检测
//       0   TAP_Z使能  设置为1时,使能Z轴进行敲击检测,0时排除该轴的敲击检测
#define ACT_TAP_STATUS 0X2B   /*只读寄存器*/
// Bit  7   0
//     6,2  ACT_X来源,TAP_X来源:表示涉及敲击或活动事件的第一轴,设置为1时,对应事件参与
//                              设置为0时,对应未参与.不会自动清零,新数据覆盖,中断清零前
//                              应读取该寄存器
//     5,1	ACT_Y来源,TAP_Y来源:与X相似
//     4,0	ACT_Z来源,TAP_Z来源:与X相似
//      3   休眠设置为1时,器件进入休眠状态
#define BW_RATE        0X2C  
// Bit  7:5   0
//       4	 LOW_POWER 低功耗位,0选择正常模式,1进入低功耗模式
//      3:0  速率位
#define POWER_CTL      0X2D
// Bit  7,6   0
//       5    链接   设置1时,延迟活动开始,直到检测到静止.检测到活动后,禁止检测开始,活动
//                   检测停止,设置时动态链接活动和静止交替检测;设置0时静止与活动同时检测
//       4    AUTO_SLEEP  设置1时自动休眠,检测出静止后,进行休眠模式,活动使能后被唤醒
//       3    测量   0待机 1测量模式
//       2	  休眠   0普通 1休眠
//      1,0	  唤醒(休眠模式下的读取频率) "00":8HZ  "01":4HZ  "10":2HZ  "11":1HZ
#define INT_ENABLE     0X2E  //中断使能配置
// Bit  7  DATA_READY
//      6  SINGLE_TAP
//      5  DOUBLE_TAP
//      4  Activity
//      3  Inactivity
//      2  FREE_FALL   自由落体中断
//      1  Watermark
//      0  Overrun
#define INT_MAP        0X2F   //中断映射 自读寄存器
//位与INT_ENABLE对应,,设置为0,该中断映射到INT1引脚;设置为1,该中断映射到INT2引脚
#define INT_SOURCE     0X30   //中断来源
//位与INT_ENABLE对应,1表示该功能触发
#define DATA_FORMAT    0X31
// Bit   7  SELF_TEST  设置1,自测力应用至传感器,造成输出数据转换;0时禁用自测力
//       6  SPI        1设置为3线SPI模式,0时设置4线SPI模式
//       5  INT_INVERT 0时中断高电平有效,1时低电平有效
//       4	0
//       3  FULL_RES   1时设置全分辨率模式,输出以4mg/Bit增加;0时为10位模式
//       2  Justify    1为左对齐模式;8为右对齐模式,并带有符号扩展
//      1:0 范围位     "00"±2g  "01"±4g  "10"±8g  "11"±16g
#define DATAX0         0X32
#define DATAX1         0X33  //与DATAX0组成x轴输出数据(二进制补码),DATAX1为高位,4mg/Bit
#define DATAY0         0X34
#define DATAY1         0X35  //与DATAY0组成Y轴输出数据(二进制补码),DATAY1为高位,4mg/Bit
#define DATAZ0         0X36
#define DATAZ1         0X37  //与DATAZ0组成Z轴输出数据(二进制补码),DATAZ1为高位,4mg/Bit
#define FIFO_CTL       0X38
// Bit  7,6  FIFO_MODE  "00" 旁路模式
//						"01" FIFO模式 可收集最多32个值,然后停止收集数据
//						"10" 流模式   FIFO保存最后32个数据值,FIFO满时,新数据覆盖最早数据(先进先出)
//						"11" 触发器   通过触发位触发,FIFO在触发事件前保存最后的数据样本,然后
//									  继续收集数据直到填满;填满后,不再收集新数据
//		 5   触发位     0链接触发器模式下的触发事件至INT1,1链接至INT2
//		 4:0 样本		功能取决于FIFO模式:FIFO模式时,指定触发水印中断需要的FIFO条目数
//                                         流模式时,指定触发水印中断需要的FIFO条目数
//                                         触发器模式:指定触发事件之前在FIFO缓冲区要保留的FIFO样本数
//                      样本位设置为0时,不管哪种FIFO模式,立即在INT_SOURCE寄存器设置水印状态位
#define FIFO_STATUS    0X39	  /*只读寄存器*/
// Bit   7   FIFO_TRIG  FIFO_TRIG为1时表示有触发事件发生 
//       6   0
//      5:0	 条目位 报告FIFO存储的数据值的数量

//#define slaveaddress 0XA6//write
#define regaddress 0XA7//read
#define DEVICE_ID 0X00

void ADXL345_IIC_SDA_Mode(uint8_t mode);//ADXL345引脚输出模式控制
void ADXL345_IIC_SDA_OUT(void);
void ADXL345_IIC_SDA_IN(void);
void ADXL345_IIC_Init(void);
void ADXL345_IIC_Start(void);
void ADXL345_IIC_Stop(void);
void ADXL345_IIC_Ack(void);
void ADXL345_IIC_NAck(void);
uint8_t ADXL345_IIC_Wait_Ack(void);
void ADXL345_IIC_Send_Byte(uint8_t txd);
uint8_t ADXL345_IIC_Read_Byte(uint8_t ack);

void ADXL345_Init(void);
uint8_t adxl345_read_reg(uint8_t addr);
void adxl345_write_reg(uint8_t addr,uint8_t val);
void adxl345_read_data(short *x,short *y,short *z);
void adxl345_read_average(float *x,float *y,float *z,uint8_t times);
void ADXL345_Start(void);
void ADXL345_Stop(void);
void get_angle(float *x_angle,float *y_angle,float *z_angle);
#endif

五、下载与测试

1. 编译代码

  1. 在 Keil 中点击Build（编译）或Rebuild（重新编译），确保代码无错误。
  2. 若出现undefined reference to sqrt或atan2错误，检查是否添加了数学库（-lm）。
  3. 若出现浮点数相关错误，检查是否开启Use MicroLIB。

2. 下载程序

  1. 将 ST-Link 调试器连接到 STM32 的 SWD 接口（SWDIO、SWCLK、GND）。
  2. 在 Keil 中点击Download（下载），将程序烧录到 STM32 中。

3. 测试效果

  1. 给 STM32 供电，OLED 屏幕会显示X轴、Y轴、Z轴。
  2. 缓慢倾斜 ADXL345 传感器（如绕 X 轴 / Y 轴旋转），观察 OLED 上值是否随倾斜角度实时变化。

x轴倾斜：

y轴倾斜：

z轴倾斜：

六、常见问题解决

1. OLED 屏幕无显示

  • 检查 OLED 的 VCC/GND 是否接对，确保 3.3V 供电正常。
  • 确认 OLED 的 I2C 地址是否为0x78（可改为0x7A重试）。
  • 检查 SCL/SDA 引脚是否接反（PB6=SCL，PB7=SDA）。

2. ADXL345 初始化失败（程序卡死）

  • 检查传感器的 VCC/GND 是否接对，确保 3.3V 供电。
  • 确认ADXL345_ADDR是否与硬件配置一致。
  • 检查 I2C 引脚是否虚焊或接反。
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07-07 840
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：本课程作业涉及基于ADXL345三轴加速度计的多功能计步器设计，包含计步、开关机、跌倒报警、步速判断等特性。项目融合了硬件设计和软件开发，涉及加速度数据处理、传感器通信、电源管理、运动检测算法以及用户界面设计等知识点。完成此项目有助于提升动手能力和系统思维，加深对物联网、穿戴设备和健康监测技术的理解。 加速度计是智能设备中不可或缺的传感器，尤其在运动健康监测领域，ADXL345三轴加速度计以其高精度和低功耗的特点
STM32通过IIC驱动ADXL345三轴加速度传感器
STM32驱动ADXL345传感器项目是一个典型的嵌入式系统开发案例，融合了硬件接口通信、传感器数据采集、数学算法处理以及人机交互显示等多个关键技术点。该项目的核心目标是通过STM32微控制器实现对ADXL345三轴数字加...
stm32F10x传感器驱动例程-led、beep、key、sht20、uart、I2c、bc95、bh1750、adxl345、bmp180、oled参考程序
04-09
9. **ADXL345**：ADXL345是一款三轴加速度计，用于检测运动和振动。其驱动程序包括SPI接口的配置，读取和解析加速度数据。 10. **BMP180**：BMP180是一款气压和温度传感器，通过I2C接口与STM32连接。驱动程序涉及I2...
用stm32+adxl345+oled完成计步并显示
06-14
- **加速度数据采集**：从ADXL345读取三轴加速度数据，并计算其模值以判断步伐变化[^2]。 - **计步算法**：通过设定阈值和对加速度模值的变化进行检测来判断步伐[^3]。 - **OLED显示**：使用SSD1306库在OLED屏幕上...
Stm32_1
weixin_51368966的博客
12-10 661
STM32是单片机，它由意法半导体制造。ST是意法半导体的简称，M指的是微控制器（MCU），也就是MCU的第一个英文。32指的是32位的CPU，它的CPU是采用 ARM公司的Cortex-m系列的内核设计。学习STM32单片机可以访问两个官网，一个是意法半导体官网和STM32系列单片机的官网，其中Cortex-M后面的数字越大性能越好。
STM32 HAL库实战指南：从零开始构建嵌入式应用系统
最新发布
Mumyi_的博客
12-11 716
《STM32 HAL库实战指南》摘要 本文档系统介绍了STM32 HAL库的开发方法，采用12章渐进式结构，从基础到高级全面讲解HAL库应用。内容涵盖：HAL库架构解析、时钟系统配置、GPIO编程、中断处理、定时器应用、串口/I2C/SPI通信、ADC采集、DMA传输、低功耗设计等核心技术，最后通过智能环境监测系统综合项目实战。文档突出"理论+实践"特色，每章包含原理讲解、代码示例和常见问题解决方案，特别适合嵌入式开发者系统学习STM32 HAL库开发。
STM32--BH1750光敏传感器
沉在嵌入式的鱼的博客
12-04 1024
本文详细介绍了STM32F407IGT6驱动BH1750光敏传感器的方法。BH1750是一款高精度数字光照传感器，通过I2C接口输出16位数字量，无需外部AD转换。文章从工作原理、接线方式到软件实现三方面进行说明，重点解析了传感器的光电转换原理、I2C通信协议和四种工作模式，并给出了完整的驱动代码，包括初始化、数据读取和光照强度计算。关键注意事项包括上拉电阻配置、地址选择和供电要求。该方案测量精度可达±5%，适用于各类光照检测应用场景。
在STM32G030xx的HAL库中使用DMA采集ADC多通达数据并开启DMA开启全满和半满中断
RaphaelCeo的博客
12-10 536
在STM32G030xx的HAL库中使用DMA采集ADC多通达数据并开启DMA开启全满和半满中断
stm32-freertos和逻辑编程下堆栈功能的区分
凛冬将至的博客
12-10 229
摘要：STM32开发中，裸机与FreeRTOS在内存管理上有显著差异。裸机采用单一系统栈(MSP)和C库堆，由启动文件固定分配；FreeRTOS则实现双栈机制(MSP用于中断+PSP用于任务)，任务栈从动态管理的ucHeap分配。裸机全局共用malloc/free，而FreeRTOS需使用线程安全的pvPortMalloc/vPortFree。内存布局上，裸机为.data→堆→栈连续分配，FreeRTOS则将.data与系统栈分离，中间插入任务栈区。本质区别在于：裸机静态分配，RTOS动态隔离管理。(149
【动手学STM32G4】（3）上位机实时显示多路波形
youcans的博客
12-10 999
摘要： 本文介绍了使用STM32G431开发板通过USB虚拟串口与上位机VOFA+进行实时波形显示的实现方法。(1)解析VOFA+支持的FireWater文本协议和JustFloat二进制协议；(2)详细说明STM32CubeMX工程配置步骤，涵盖时钟设置、LPUART1参数配置及DMA传输设置；(3)提供完整的软硬件环境搭建方案。
STM32硬件错误（HardFault_Handler）一些心得体会
Zhangdfhvxdul的博客
12-09 373
本文总结了STM32硬件错误（HardFault_Handler）的常见原因及解决方法。常见错误包括数据越界、堆栈溢出和操作非法地址。通过分析LR寄存器的值可以定位错误来源：0xFFFFFFF9/E9表示中断处理问题，0xFFFFFFF1/E1表示中断嵌套冲突。调试时需查看MSP/PSP寄存器，在Memory窗口检查0x80开头的地址数据，并通过Disassembly定位错误代码行。对于中断嵌套冲突，建议调整中断优先级设置，避免相同优先级中断冲突。文章提供了详细的调试步骤和寄存器分析方法，帮助开发者快速定位
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