VTD仿真教程

VTD仿真介绍：VTD是用于创建、配置、仿真和评估虚拟环境的工具包，涉及到公路和轨道交通仿真。它被用于高级驾驶员辅助系统和自动驾驶系统的开发，同时也用作训练模拟器。它囊括了从三维虚拟世界的创建到复杂交通场景的仿真过程，包括了简单或者物理级传感器仿真。它应用于软件在环、驾驶员在环、车辆在环和硬件在环各阶段，并且可以和第三方或者客户自己的应用协同仿真。

1. 启动roscore

roscore

2. 启动地图引擎

cd /桌面/tianjin_dpi/dpi_ros_apps-v0.0.0-ubuntu18-x86_64-20240126/bin
./run.sh

3. 话题引擎监听

cd /桌面/catkin_execute
source install/setup.bash
rostopic echo /heartbeat_info

4. 发布终点

cd /桌面
./pub_end_point.sh

5. 启动VTD仿真

cd VIRES/cd VTD.2022.4/bin
./vtdStart.sh --select

选择NationalCompetition(13)

画面如下：

选择files-Scenarios-04_frontcar_cutin_5_1.xml

随后点击上面勾启动

显示如下画面即为启动成功

6. 启动vtd-ros连接器

cd /桌面/catkin_execute
source install/setup.bash
roslaunch vtdToRos vtdToRos.launch 

cd /桌面/catkin_execute
source install/setup.bash
roslaunch rosToVtd rosToVtd.launch 

7.查看ros话题

rostopic list

查看定位话题

rostopic echo /cicv_location

8. 启动规划和控制

先重新发布终点

随后

source install/setup.bash 
roslaunch planner_s4_gd planning.launch 

结果如下

 启动控制

source install/setup.bash 
roslaunch control control.launch

此时小车开始运动