本文作者:杨明希
技术指导:任泽凯
吉林大学计算机科学与技术学院
中国汽车技术研究中心数据资源中心智能网联数据部
2019年7月11日
一 打开vtd
1.1 打开文件夹至“主目录\VTD2.2\bin”,空白处右键点击在“在终端打开(E)”
1.2 在终端输入“./vtdStart.sh”
1.3 进入vtd主界面
二 打开ROD
2.1 点击工具栏上的“Tools”
2.2 选择“RoadDesigner”(或使用快捷键“Alt+R”),进入ROD主界面
操作界面如下:
display control:鼠标单击选择是否显示网格道路类型等信息
primary window:道路编辑窗口
secondary window:显示沿道路方向的高度等信息
information area:当前鼠标位置,Track id等信息
tool bar:线条和Track编辑工具,放大缩小视图
三 绘制一条路
3.1 在左侧tool bar中选择“line mode”
绘制一条线
选回“pick pointer”
选中刚刚画的线,可在右侧“line properties”中设置线的起始点
3.2 选中线,点击“tool bar”中的“combine as track”,将线变成一条路
3.3 在右侧property window选择“DRIVE LANE”,建立一条普通的路
在右侧POS[m]窗口处右键,点击“new”(或使用快捷键“Ctrl+N”),点击“new Lane”
点击“Action”点击“Macros”,选择一种道路类型
四 保存道路信息
4.1 在上方工具栏里面选择“File”,点击“Save”(或使用快捷键“Ctrl+S”)
选择存储位置,设置文件名,点击“Save”保存
4.2 在上方工具栏里面选择“Generate”点击“Database”
弹出示图,表示操作成功
在上方工具栏里面选择“Generate”点击“OpenDRIVE”
弹出此对话框,表示操作成功
五 打开Scenario Editor
5.1 返回vtd主界面,点击上方工具栏中的“Tools”
5.2 选择“Scenarioeditor”(或使用快捷键“Alt+S”),进入Scenario Editor主界面
六 设置道路
6.1 点击上方工具栏中的“New”,新建一个Scenario
6.2 点击“properties”
6.3 选择场景所在的文件夹(路径如图所示),点击“OK”
6.4 此时出现刚刚编辑的道路
七 编辑场景
7.1 在左侧工具栏选择“Add Player”
7.2 再点击道路上想要放置车辆的位置,在道路上放置一辆车
7.3 双击车辆,编辑车辆属性
其中“Animation”选项,选择“Internal”即为远车,选择“External”为主车
八 场景的导入及导出
将场景文件导出时需按照以下格式及路径将文件拷出。
将场景文件导入时需将文件拷入电脑中相应文件夹下。
8.1 场景文件格式
SAIC_ymx\Scenarios文件夹里面:
8.2 场景文件路径:
说明:不同版本可能路径不完全相同,请仔细辨别。
文件夹:
\VTD.2.2\Data\Projects
xodr文件:
\VTD.2.2\Runtime\Tools\RodDistro_5821_Rod4.5.7\DefaultProject\Odr
osgb文件:
\VTD.2.2\Runtime\Tools\RodDistro_5821_Rod4.5.7\DefaultProject\Database
tdo文件:
\VTD.2.2\Runtime\Tools\RodDistro_5821_Rod4.5.7\DefaultProject\Overlays