IRB120仿真建模（matlab）

1.外观

2.物理参数

底座尺寸	180mm×180mm
高度	700mm
质量	25kg

3.基本尺寸

工作范围：580mm

建立坐标系

       IRB120的D—H参数表如表所示。表中，Θ1是机械臂相邻两个连杆之间的夹角；Di是机械臂两个连杆之间的距离，也就是第n个关节的偏距；αi是机械臂关节n的轴线和关节规n-1轴线的角度；ai是机械臂第i个连杆的长度。

DH参数表

连杆i	变量θi（°）	αi（°）	ai（mm）	Di（mm）	变量范围
轴1旋转	Θ1（0）	-90	0	L1（290）	+165°~-165°
轴2手臂	Θ2（0）	0	L2（270）	0	+110°~-110°
轴3手臂	Θ3（30）	-90	L3（70）	0	+70°~-110°
轴4手腕	Θ4（0）	90	0	L4（302）	+160°~-160°
轴5弯曲	Θ5（30）	-90	0	0	+120°~-120°
轴6翻转	Θ6（0）	0	0	L5（72）	+400°~-400°

相邻连杆之间的D—H坐标系变换矩阵由

i-1A=Rot(Zi-1,Θi)Trans(0,0,di)Transai(ai,0,0)Rot(Xi,ai)

{}

可以得到

利用MATLAB计算

T1 =

    1.0000         0         0         0

         0         0    1.0000         0

         0   -1.0000         0    0.2900

         0         0         0    1.0000

T2 =

    1.0000         0         0    0.2700

         0    1.0000         0         0

         0         0    1.0000         0

         0         0         0    1.0000

T3 =

    0.8660         0   -0.5000    0.0606

    0.5000         0    0.8660    0.0350

         0   -1.0000         0         0

         0         0         0    1.0000

T4 =

    1.0000         0         0         0

         0         0   -1.0000         0

         0    1.0000         0    0.3020

         0         0         0    1.0000

T5 =

    0.8660         0   -0.5000         0

    0.5000         0    0.8660         0

         0   -1.0000         0         0

         0         0         0    1.0000

T6 =

    1.0000         0         0         0

         0    1.0000         0         0

         0         0    1.0000    0.0720

         0         0         0    1.0000

T=T1×T2×T3×T4×T5×T6

T =

    0.5000         0   -0.8660    0.1173

         0   -1.0000         0         0

   -0.8660         0   -0.5000   -0.0425

         0         0         0    1.0000

（贴的图片）

DH参数表

连杆i	变量θi（°）	αi（°）	ai（mm）	Di（mm）	变量范围
轴1旋转	Θ1（0）	-90	0	L1（290）	+165°~-165°
轴2手臂	Θ2（0）	0	L2（270）	0	+110°~-110°
轴3手臂	Θ3（30）	-90	L3（70）	0	+70°~-110°
轴4手腕	Θ4（0）	90	0	L4（302）	+160°~-160°
轴5弯曲	Θ5（30）	-90	0	0	+120°~-120°
轴6翻转	Θ6（0）	0	0	L5（72）	+400°~-400°

（需要原文件可以私聊。）