1.原理
将机器人工作空间转化为相应关节的随机概率模型,通过随机取值,使机器人的各个关节在其取值范围内离散化。
2.matlab程序
模型在之前博客已给出。
clear;
clc;
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
ML1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified');
ML2=Link([0 0 0.180 -pi/2 0 ],'modified');
ML3=Link([0 0 0.600 0 0 ],'modified');
ML4=Link(