本文详细介绍了如何在STM32平台上移植FreeRTOS，包括获取源码、配置文件的准备、删除无关文件、添加到工程、配置FreeRTOS选项以及创建和启动任务的过程。
一、FreeRTOS移植准备
1、FreeRTOS源码获取：
（1）、FreeRTOS官网：(www.freertos.org/)FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions
官网如下图1.1所示。（网址在导航栏）：
图1.1 FreeRTOS官网
（2）、点击下载如图1.2所示。
图1.2 点击下载
（3）、点击下载后就可以获取到FreeRTOS源码（下载速度慢可以复制链接到迅雷），如图1.3所示。
图1.3 FreeRTOS源码获取
2、STM32基础例程
我用的是小灯泡闪烁的实验。都在学实时操作系统了，那STM32的例程应该没有问题吧。
二、开始移植
1、具体步骤如下：
（1）、自己在STM32例程中，新建文件夹FreeRTOS,拷贝相关文件到该文件。路径及内容如图2.1所示。
图2.1 源码拷贝
（2）、 删除STM32例程，FreeRTOS -> portable 文件夹中的无关文件。（除了keil, MemMang和RVDS,其他全部删除）。如图2.2所示。
图2.2 删除相关文件
（3）、在keil5中添加文件到STM32工程，如图2.3所示。
图2.3 添加文件到工程
（4）、添加头文件（刚刚新移植的头文件）到工程。如图2.4所示。
图2.4 添加头文件到工程
（5）、创建FreeRTOSConfig.h头文件并写入已经写好的代码，这也是在网上检索的，当然官方的demo中也有，但可能不适用于当前的程序，复制下面的代码，到该文件。(注意：该文件包含一些有关FreeRTOS函数使能的宏开关，如果没有配置对，会出现函数未定义的错误。)
/*
FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.
All rights reserved
VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.
This file is part of the FreeRTOS distribution.
FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under
the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the
Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.
***************************************************************************
>>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to !<<
>>! distribute a combined work that includes FreeRTOS without being !<<
>>! obliged to provide the source code for proprietary components !<<
>>! outside of the FreeRTOS kernel. !<<
***************************************************************************
FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
FOR A PARTICULAR PURPOSE. Full license text is available on the following
link: http://www.freertos.org/a00114.html
***************************************************************************
* *
* FreeRTOS provides completely free yet professionally developed, *
* robust, strictly quality controlled, supported, and cross *
* platform software that is more than just the market leader, it *
* is the industry's de facto standard. *
* *
* Help yourself get started quickly while simultaneously helping *
* to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS *
* tutorial book, reference manual, or both: *
* http://www.FreeRTOS.org/Documentation *
* *
***************************************************************************
http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem? Start by reading
the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?". Have you
defined configASSERT()?
http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality
embedded software for free we request you assist our global community by
participating in the support forum.
http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to
be as productive as possible as early as possible. Now you can receive
FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers
Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.
http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,
including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS
compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.
http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.
Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.
http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High
Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand. Low cost OpenRTOS
licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.
http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety
engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and
mission critical applications that require provable dependability.
*/
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
//#include "system.h"
//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
//断言
//#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
//#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
/************************************************************************
* FreeRTOS基础配置配置选项
*********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
*
* 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
* 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
* 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
*/
#define configUSE_PREEMPTION 1
//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING 1
/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
* 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
*
* 通用方法：
* 1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
* 2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
* 3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
* 4.不强制要求限制最大可用优先级数目
* 特殊方法：
* 1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
* 2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
* 3.比通用方法更高效
* 4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
* 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
*/
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
* 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
*
* 下载方法：
* 1.将开发版正常连接好
* 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
*
* 1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
* 2.重新上电，下载
*
* 1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
* STMISP -> 清除芯片(z)
*/
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
/*
* 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
* Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
* 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
*/
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)
#define configSYSTICK_CLOCK_HZ (SystemCoreClock/8)
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES (32)
//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128)
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16)
//系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES 0
//使用递归互斥信号量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
/*****************************************************************
FreeRTOS与内存申请有关配置选项
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(16*1024))
/***************************************************************
FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
*
* 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
* 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
* 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
* 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
* 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
* 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
*/
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
*
*
* 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
* 时间片中断可以周期性的调用
* 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
* 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
*/
/*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK 0
//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
/*
* 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
* 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
* 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
/********************************************************************
FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
//启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
* prvWriteNameToBuffer()
* vTaskList(),
* vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0
/********************************************************************
FreeRTOS与协程有关的配置选项
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/***********************************************************************
FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS 0
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1)
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)
/************************************************************
FreeRTOS可选函数配置选项
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
/******************************************************************
FreeRTOS与中断有关的配置选项
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 240 */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/****************************************************************
FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
（6）、添加FreeRTOSConfig.h头文件路径到工程。
（7）、修改延时函数具体代码如下代码块所示(具体细节自己查看备注)。
delay.h
#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//延时函数初始化
void delay_init(uint16_t sysclk);
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus);
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u32 nms);
#endif
delay.c
#include "delay.h"
static uint32_t g_fac_us = 9; //us延时函数被乘数, 因为数一个数的时间 = 1/9MHZ，要数9个数表示1us, 所以 g_fac_us = 9.
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)//滴答定时器中断函数（时间片，切换任务）
{
if(xTaskGetSchedulerState()!= taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
{
xPortSysTickHandler();
}
}
void delay_init(uint16_t sysclk)//72Mhz则传72进来就行了
{
uint32_t reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//选择滴答定时器时钟源F1单片机的滴答定时器是AHB / 8
reload = sysclk / 8;//计算重装载的值reload = 72/8 = 9, reload = 9;
reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ; //计算重装载的值 reload = reload * 1000000 / 1000(configTICK_RATE_HZ 在FreeRTOSConfig中为1000), reload = 9000;
SysTick -> CTRL |= 1 << 1;//开滴答中断
SysTick -> LOAD = reload; //reload = 9000， 数1个数的时间 = 1/9MHZ， 则9000 * 1 / 90000000S = 1ms ，表示每阁1ms溢出并中断，表示时间片为1ms.
SysTick -> CTRL |= 1 << 0;//开始计数
}
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 9000
ticks=nus*g_fac_us; //需要的节拍数, 因为数一个数的时间 = 1/9MHZ，要数9个数表示1us, 所以 g_fac_us = 9.
//例如定时3us则要数 3 * 9 = 18个数。
//普通延时FreeRTOS无法调度 不用设置阻止调度
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{ //这个循环算法就是在判断有没有数够指定的次数
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //滴答定时器是递减计数器.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}
void delay_ms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);//循环延时函数1000遍 = 1ms
}
（8）、注释相关中断函数，文件名称在图片中，如图2.6所示。
图2.6 代码注释
（9）、在主函数中创建任务并启动调度器
main.c
任务1：小灯泡1500ms亮灭
任务2：小灯泡21000ms亮灭
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "delay.h"
TaskHandle_t TASK1Task_Handler;
TaskHandle_t TASK2Task_Handler;
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void LED_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
//开启时钟PB0,PB1
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
//led的引脚初始化
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
void task1(void *pvParameters)
{
while(1)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
vTaskDelay(500);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
vTaskDelay(500);
}
}
void task2(void *pvParameters)
{
while(1)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
vTaskDelay(1000);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
vTaskDelay(1000);
}
}
void start_task(void *pvParameters)
{
xTaskCreate(
(TaskFunction_t) task1,
(const char* ) "task1",
(uint16_t ) 128,
(void* ) NULL,
(UBaseType_t ) 3,
(TaskHandle_t* ) &TASK1Task_Handler);
xTaskCreate(
(TaskFunction_t) task2,
(const char* ) "task2",
(uint16_t ) 128,
(void* ) NULL,
(UBaseType_t ) 2,
(TaskHandle_t* ) &TASK2Task_Handler);
vTaskDelete(NULL);
}
int main()
{
delay_init(72);//系统频率72MHZ
LED_init(); //LED初始化
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);//将两个灯熄灭了
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
xTaskCreate( //创建任务
(TaskFunction_t) start_task, //任务函数
(const char* ) "start_task", //函数名称
(uint16_t ) 128, //堆栈大小， 单位为字
(void* ) NULL, //给任务函数传的参数
(UBaseType_t ) 1, //任务优先级
(TaskHandle_t* ) &StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开始调度任务
}
（10）、功能实现。
扫一扫
738
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
