深视智能线激光3D相机使用踩坑，pcl库安装配置

最新推荐文章于 2024-07-20 18:10:49 发布

应如是434

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_73160665/article/details/133632347

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1.安装pcl库

因为线激光获取的是3D点云信息，所以安装pcl（一个大型的开源点云处理库）库就尤为关键

我不再赘述，直接引入大佬的博客（注意不要安装pcl1.12的，到时候可能会有内存问题导致无法运行）

大佬的链接：推荐跟大佬一样创建一个项目属性表，这样会方便很多Visual Studio+PCL环境配置及各步骤意义简介_pcl环境变量_糊烟乱雨的博客-CSDN博客

2.使用线激光

先把线激光厂家给的文件进行链接，头文件放到所写的cpp文件目录下即可，链接的教程网上有很多，不再赘述。

运行这个官方程序

或者这个应用时

会显示出这个界面

使用线激光扫描一下之后，在信息显示那里会显示当前x，y的间距，这个间距可以通过改变线激光的测量范围来进行改变，。

在代码中使用这个间距来获得扫描出完整的点云数据。

我使用的是示例中的非阻塞有限循环获取数据

	//相机 IP 地址
	SR7IF_ETHERNET_CONFIG SREthernetConFig;
	SREthernetConFig.abyIpAddress[0] = 192;
	SREthernetConFig.abyIpAddress[1] = 168;
	SREthernetConFig.abyIpAddress[2] = 6;
	SREthernetConFig.abyIpAddress[3] = 12;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud <pcl::PointXYZ>);
	float a = 1.44, b = 0.0;
	//设备 ID
	const int DEVICE_ID = 0;

	//连接相机
	SR7IF_EthernetOpen(DEVICE_ID, &SREthernetConFig);

	//开始批处理---------IO 触发时调用函数 SR7IF_StartIOTriggerMeasure(DEVICE_ID, 20000)
	SR7IF_StartMeasure(DEVICE_ID, 20000);

	//等待数据接收
	SR7IF_Data DataObject = NULL;
	SR7IF_ReceiveData(0, DataObject);

	//获取批处理行数
	int BatchPoint = SR7IF_ProfilePointCount(DEVICE_ID, DataObject);

	//获取轮廓宽度
	int m_DataWidth = SR7IF_ProfileDataWidth(DEVICE_ID, DataObject);
	cout << "轮廓宽度为" << m_DataWidth << endl;
	//获取高度数据
	 //定义高度数据缓存
	int* HeightData = new int[BatchPoint * m_DataWidth];
	cout << "高度数据为" << BatchPoint * m_DataWidth << endl;
	SR7IF_GetProfileData(DEVICE_ID, DataObject, HeightData);
	//获取灰度数据
		//定义灰度数据缓存
	unsigned char* grayData = new unsigned char[BatchPoint * m_DataWidth];
	SR7IF_GetIntensityData(DEVICE_ID, DataObject, grayData);
    //保存点云数据
	for (int i = 0; i < BatchPoint; ++i) {
			pcl::PointXYZ point;
			point.x = a;
			point.y = b;
			point.z = HeightData[i * 1200 + j] * 0.00001;
			cloud->push_back(point);
			a += 0.36;
		}
		b += 0.1;
		a = 1.44;
	}

	//获取编码器数据
   //定义编码器数据缓存
	// int* Encoder = new unsigned int[BatchPoint];
//SR7IF_GetEncoder(DEVICE_ID, DataObject, Encoder);

	/******用户代码******/
	cout << "点云数据点数为" << cloud->size() << endl;
	//创建一个CloudViewer对象
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

	// 显示点云数据
	viewer.showCloud(cloud);
	// 等待用户关闭查看器窗口
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		// 在此处添加其他代码
	}

	/********************/

	//内存释放
	delete[] HeightData;
	delete[] grayData;
	//delete[] Encoder;

	//停止批处理
	SR7IF_StopMeasure(DEVICE_ID);

	//关闭设备
	SR7IF_CommClose(DEVICE_ID);

将扫描的点云数据保存为一个对象并且显示出来，a，b分别是x，y轴的间距，z轴的数值就是代码中获取的数组中元素数据，z轴坐标要转化一下，不然数值非常大。这些可以通过使用软件将点云数据保存为一个随便点云格式文件（ply，pcd等等），然后通过代码查看点云中每一个点的坐标信息得到，分析一下就可以得到这个结论：x轴都是起始位置在一个固定点，然后累加的，y轴则是经过你设置的线激光一列点数（3000,5000等等）之后再累加。

这样就可以正常的保存并且显示线激光获取的点云数据了。