三维视觉--点云获取（Intel Realsense d455深度相机）方案实现C++版

关于点云的获取，网上搜了好久，只有一些概念性的介绍，没有实际的（代码），所以我就写一篇获取点云的具体操作方法和实现代码。当然，点云获取的方式多种多样，我这里只介绍通过深度相机获取，其他的也都大同小异。我在这篇文章里使用的深度相机是Intel Realsense d455相机，做为一个例子。

使用人家的相机，就需要下载人家的SDK，可以去官网下载，也可以在这里下载。

链接：https://pan.baidu.com/s/1Ppv2ei8VZ2COFCRa6Sqo4A?pwd=2580 
提取码：2580 

下载好后直接安装就可以，安装路径自选，安装完成后，桌面会有对应的软件，可以直接打开相机（有操作文档，这里不赘述，感兴趣的可以研究研究）。

 在安装完相机的SDK之后，我们就可以创建C++项目了。我使用的是VS2019，将SDK配置一下

 我觉得把点云的获取分为两步，可能更有利于对点云的理解。当然，Opencv少不了要配置一下。此外，因为这里会涉及到点云的一些操作，所以我们还需要配置点云库，目前主流用的是Open3D和PCL，用起来差不多，我这里以PCL1.10.0为例，具体配置步骤网上有很多教程，可以参考。

以上步骤都完成的话，可以进行接下来的步骤，写代码：

通过相机获取RGB图和深度图：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int ma