3D线激光成像数学模型简析

前言

halcon有非常简单实用的线激光3D点云成像的相关例程，我们可以通过例程自己搭建平台进行3D相机的开发和测试，但是我们在做这个之前，还是需要了解一下线激光成像的原理，这样也能更加清楚halcon例程中每一步每一个参数的意义，方便我们及时修改参数。

halcon的例程

calibrate_sheet_of_line_calplate.hdev

要产生点云，首先需要对系统标定，我们需要获取到的讯息有：

1、相机的内外参。

2、激光的平面方程 。

3、移动方向的平移矩阵。

在计算出这三步骤标定结果后，我们就可以通过每一张2D像素图片，计算出3D点的空间位置：

图像中每个点都可以得到一个像素坐标P(x,y)，这个点是实际空间中的某个点，和相机中心点的连线在相机平面上的投影得到的，因此根据相机内外参的标定结果，我们可以得到相机的中心点C(Xc,Yc,Zc)，以及这个像素坐标P映射到的实际空间坐标P0(X0,Y0,Z0)，这里的P0理论上应该是一组点，我们可以直接取Z0=0的点来方便计算。由这两个点组成的空间直线与激光平面的交点就是其三维空间中的点坐标。我们可以通过直线方程和激光平面方程联立解出该点的坐标。

直线方程：(x-Xc)/(x-X0)＝(y-Yc)/(y-Y0)＝(z-Zc)/(z-Z0)

平面方程： Ax+By+Cz+D=0

在一张图片中的所有点都计算完毕后，再次计算下一张图片中的所有点