MATLAB使用Ros自定义消息类型

  古月居中已经有相关教程，但是没有那么具体的教应该如何编译，博主折腾了大半天才知道怎么弄，写下来这篇防止忘记。

  相关链接：Matlab与ROS(1/2)---Simulink(二) - 古月居 (guyuehome.com)

  注意：MATLAB 2020b以上的版本自带了ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages 工具，如果低于这个版本就需要通过链接ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages 下载。

  这里有一个MATLAB2023b的网盘资源：链接：https://pan.baidu.com/s/1Kn9VY_b_3MacTAMCK8qvCg?pwd=1024 
提取码：1024 

  这里默认与ros的基本链接已经成功。我是在Windows中的MATLAB控制另外一个电脑上的ros，编译时要将用到的功能包放到Windows中，注意一定要把工作空间拉过来。然后在MATLAB的命令行添加相关路径，把路径换成自己的。

编译之前要先下载一个c++编译器，（visstudio就可以），下载之后再在命令行中输入mex -setup cpp，MATLAB会自动寻找编译器；并且注意要把，msg，action，srv文件中的中午注释删掉，否则会报错。还有极大概率会遇到编码问题，这个时候查看报错中显示的日志文件，根据日志文件来修改MATLAB中相关的python文件，把其中读取文件的格式改为“UTF-8”。

可以参考这个打大佬的文章：在window中使用Matlab接收Ubuntu中ROS的自定义消息 rosgenmsg报错592的一个解决思路_buildpackage(builder, [], 'install', catkinmakearg-CSDN博客

编译完成之后会提示你在命令行运行四个命令：

把路径换成自己的

addpath('D:\uwb_test\src\matlab_msg_gen_ros1\win64\install\m')
savepath
clear classes
rehash toolboxcache

然后再运行rosmsg list就可以看到你自定义的消息类型了！