STC89C51基础及项目第5天：中断、pwm、舵机、超声波

Cui杰西

已于 2023-11-29 19:18:08 修改

阅读量566

点赞数

文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-09-21 15:35:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Jaci133/article/details/133047128

版权

1. 初探单片机中断（188.33）

中断系统是为使CPU具有对外界紧急事件的实时处理能力而设置的
中断请求
中断嵌套
中断查询次序
如果使用C语言编程，中断查询次序号就是中断号，例如：

2. 定时器中断相关寄存器（189.34）

中断寄存器
CPU能响应定时器0中断的条件：需要配置IE寄存器的bit1: ET0 bit7:EA
1. ET0中断允许要置1 ET0 = 1
2. EA总中断要置1 EA = 1
硬件内部设计逻辑如图：

3. 定时器中断方式控制LED（192.35）

代码（10. 定时器03中断）

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

sbit led=P3^7;
sbit led1=P3^6;
int cnt=0;

void Timer0Init()
{
	//1.配置定时器0工作模式为16位计时
	TMOD=0x01;
	//2.给初值，定一个10ms出来
	TH0=0xDC;
	TL0=0x00;
	//3.打开定时器0中断
	ET0=1;	
	//4.打开EA总中断
	EA=1;
	//5.开始计时
	TR0=1;//定时器0开始计时
	//TF0=0;//软件清零
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	led=1;//主函数另一个灯持续执行亮灭
	//led1=1;
	Timer0Init();
	while(1)
	{
		led1 = !led1;
		Delay300ms();
	}
}

void Timer0Helper() interrupt 1//中断处理函数，记得加中断号//属于后台任务
{//CPU响应中断时，硬件清零TF0
	cnt++;//统计爆表的次数
	//重新给初值
	TH0=0xDC;
	TL0=0x00;
	//爆表n次，才让led翻转状态
	if(cnt==100)//爆表n次，经过了10n的ms
	{
		led=!led;//爆表了100次，就是经过了1000ms，那么翻转led的状态
		cnt=0;//重新让cnt从0开始，计算下一次的10nms
	}
}

4. 初识PWM（190.36）

4.1 PWM简介

脉冲宽度调制
通过占空比编码模拟信号
占空比一个周期内，高电平占据时长的百分比
电平的变化引起pwm的波形来控制sg90舵机

4.2 如何实现PWM信号输出

通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口
如下图增强51，STC15w的CPU（更稳定）
如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差
怎么模拟：搞个50Hz频率的PWM

5. sg90舵机基本认知（191.37）

什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°

怎么控制舵机

向黄色信号线“灌入”PWM信号。
这款舵机的PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右
数据：
- 0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
- 1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
- 1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
- 2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
- 2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250
定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5ms cnt++
- 1s = 10ms * 100
- 20ms = 0.5ms * 40

6. 舵机编程实战（193.38）

编程思路
代码（11. 舵机控制）

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

sbit sg90_con=P1^1;
int cnt=0;
int degree;

void Timer0Init()
{
	//1.配置定时器0工作模式为16位计时
	TMOD=0x01;
	//2.给初值，定一个0.5ms出来
	TH0=0xFE;
	TL0=0x33;
	//3.打开定时器0中断
	ET0=1;	
	//4.打开EA总中断
	EA=1;
	//5.开始计时
	TR0=1;//定时器0开始计时
	//TF0=0;//软件清零
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	Timer0Init();//初始化定时器
	
	degree=1; //初始角度是0度，0.5ms,定时器溢出1次就是0.5，高电平
	cnt=0;
	
	sg90_con=1;//一开始就从高电平开始
	
	//每隔两秒切换一次角度
	while(1)//若棒子0度没找准，校准：可将while内的注释掉，角度不做切换，去烧写即可校准
	{	
		degree=3;//切到90度位 1.5ms高电平
		cnt=0;//保持同步
		Delay2000ms();
		degree=1;//切到0度位  0.5ms高电平
		cnt=0;
		Delay2000ms();
	}
}

void Timer0Helper() interrupt 1//中断处理函数，记得加中断号//属于后台任务
{//CPU响应中断时，硬件清零TF0
	cnt++;//统计爆表的次数
	//重新给初值
	TH0=0xFE;
	TL0=0x33;
	
	//控制PWM波
	if(cnt<degree)
	{
		sg90_con=1;
	}else
	{
		sg90_con=0;
	}
	if(cnt==40)//爆表40次，经过了20ms
	{
		cnt=0;//重新让cnt从0开始，计算下一次的0.5*40=20ms
		sg90_con=1;
	}
}

7. 超声波测距传感器认知（194.39）

7.1 简介

型号：HC-SR04
接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚，这两个引脚分别接我们开发板的P1.5和P1.6端口

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。

在这里插入图片描述

怎么让它发送波
- Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
怎么知道它开始发送了
- Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
怎么知道接收了返回波
- Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
怎么算时间
Echo引脚维持高电平的时间！
- 波发出去的那一刻，开始启动定时器；
- 波返回来的拿一刻，开始停止定时器；
计算出中间经过多少时间。
怎么算距离
- 距离 = 速度（340m/s）* 时间/2

7.2 超声波的时序图

在这里插入图片描述

8. 从零编程实现超声波测距（195.40）

代码（12. 超声波测距）

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

sbit D5 = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6 = P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第6口
sbit trig = P1^5;
sbit echo = P1^6;

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}
void Delay200ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 2;
	j = 103;
	k = 147;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Timer0Init()
{
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TH0 = 0;
	TL0 = 0;//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}
/*十进制2左移1位，变成20。相当于乘以10
二禁止1左移1位，变成10（2）。相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；*/

void startHC()
{
	trig=0;
	trig=1;
	Delay10us();
	trig=0;
}

void main()
{
	double time;
	double dis;
	
	Timer0Init();
	
	while(1)
	{
		//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		Delay200ms();//老一批超声波模块带晶振，所以不用加延时
		startHC();
		//2.Echo信号由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		while(echo==0);//条件不满足时，就会由低电平调到高电平
		//波发出去的那一刻，开始启动定时器；
		TR0=1;
		//3.Echo信号由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(echo==1);
		//波返回来的拿一刻，开始停止定时器；
		TR0=0;
		//4.计算出中间经过多少时间。
		time=(TH0*256 + TL0)*1.085;//us为单位
		//5.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2	340m/s=34000cm/1000ms=34cm/ms=34cm/1000us=0.034cm/us
		dis=time * 0.017;
		if(dis<10)//距离小于10cm，D5亮D6灭，否则相反现象
		{
			D5=0;
			D6=1;
		}
		else
		{
			D5=1;
			D6=0;
		}
		//定时器数据清零，以便下一次测距
		TH0 = 0;
		TL0 = 0;
	}
}

Cui杰西

关注

0
点赞
踩
7

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
STC89C51基础及项目第5天：中断、pwm、舵机、超声波

脉冲宽度调制通过占空比编码模拟信号占空比一个周期内，高电平占据时长的百分比电平的变化引起pwm的波形来控制sg90舵机型号：HC-SR04接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚，这两个引脚分别接我们开发板的P1.5和P1.6端口超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。怎么让它发送波Trig ，给Trig端口至少10us的高电平怎么知道它开始发送了。
复制链接

扫一扫