FreeRTOS(二)——任务机制

FreeRTOS任务特性

• 简单
• 没有使用限制
• 支持抢占
• 支持优先级
• 每个任务有拥有堆栈导致了RAM使用量曾大
• 如果使用抢占的话必须仔细考虑重入的问题

FreeRTOS任务状态

• 1运行态
• 2就绪态
• 3阻塞态
• 4挂起态
  

阻塞态、就绪态、运行态，切换到挂起态：vTaskSuspend() called
阻塞态切换到就绪态：Event
挂起态切换到就绪态：vTaskResume() called
运行态切换到阻塞态：调用阻塞API函数

FreeRTOS任务优先级

任务优先级决定了任务的执行优先级别
范围： 0 ～ configMAX_PRIORITIES-1
数字越大，优先级别越高

FreeRTOS任务实现

任务的具体的工作内容，由用户自己编写

viod  vTaskFub(void *pvParameters)
{
   
	while(1)
	{
   
	// 工作内容写在这里
	vTaskDelay(1000) 
        }
        vTaskDelete(NULL); //删除此任务
}

不能从任务函数中返回或退出，从任务函数中返回或退出会调用configASSERT(),前提是用户定义了configASSERT();
如果一定要从任务函数中退出的话那一定要调用vTaskDelete(NULL)来删除此任务。

FreeRTOS任务控制块