智能车的电机驱动DRV8833、DRV8833驱动直流电机、DRV8833接线图、DRV8833 PWM、DRV8833驱动代码

以STM32F103C8T6为主控芯片，通过使用DRV8833来驱动直流电机，并用PWM来调节速度。

本文讲了DRV8833的接线、如何输出PWM、以及提供了相关的代码。

相关代码我放最后面了。

最近在用DRV8833这个驱动，但是没用过，不太懂，于是就去网上找相关资料，根据自己的理解发了本文，希望对大家有所帮助。（PS:本人能力有限，如有不对请指出）

前排提醒：

由于驱动直流电机需要的电流很大，单片机I/O的驱动能力是远远达不到的。因此需要使用专用的电机驱动芯片。此款电机驱动芯片即是基于上述的H桥电路。芯片中共有两个全H桥。因此最多可以同时驱动两个直流电机或一个步进电机。（详细的可以看这个佬的：(8条消息) 【电机驱动芯片（H桥、直流电机驱动方式）——DRV8833、TB6612、A4950、L298N的详解与比较】_h桥驱动芯片_默默无闻小菜鸡的博客-CSDN博客

这里我们只讲直流电机

1.引脚问题

电机驱动如上图。

本文用到的引脚及其功能如下图。

 

DRV8833的接线分两种情况：

一共有4个IN。（1）可以四个IN全接输出PWM的引脚                （2）四个IN可以两个接输出PWM的引脚，两个接普通引脚（不需要输出PWM）（文章下面的 2.PWM 里面我举的有例子，不懂可以先去看看），具体用哪个看实际情况。

4个PWM 接线：

        IN4和3  接PA2/PA3（TIM2的通道3和4，可输出PWM）

（只要可以输出PWM的引脚都可以，我自己用的是TIM2和3的通道3和4。请注意，C8T6只有TIM1到TIM4这4个定时器，大家用的时候注意一下，不要用到不存在的定时器）

         GND  接地

         VCC  范围在2.7V到11.8V

         IN2和1  接PB0/PB1（TIM3的通道3和4，可输出PWM）

         EEP  为保护输出，默认不用

         OUT1和2  接一个电机

（如果是霍尔编码器电机接M+和M-，顺序无所谓，到时候可以通过写程序判断正反转，并通过程序来控制正反转）

         OUT3和4  接另一个电机

（如果是霍尔编码器电机接M+和M-，顺序无所谓，到时候可以通过写程序判断正反转，并通过程序来控制正反转）

        ULT  不接

2个PWM+2个IO口接线：

        IN4和3  接PA5/PB0（PA5为IO口，不用于输出PWM；PB0为TIM3的通道3，输出PWM）

         GND  接地

         VCC  范围在2.7V到11.8V（最好大一点，毕竟要驱动电机。但不能超过最大值，会烧驱动的）

         IN2和1  接PA4/PB1（PA4为IO口，不用于输出PWM；PB1为TIM3的通道4，输出PWM）

         EEP  为保护输出，默认不用

         OUT1和2  接一个电机

（如果是霍尔编码器电机接M+和M-，顺序无所谓，到时候可以通过写程序判断正反转，并通过程序来控制正反转）

         OUT3和4  接另一个电机

（如果是霍尔编码器电机接M+和M-，顺序无所谓，到时候可以通过写程序判断正反转，并通过程序来控制正反转）

        ULT  不接

2.PWM波

这个驱动没有专门给输出PWM的引脚，它的PWM直接通过IN1/2/3/4进行输出，也可以一个输出PWM一个不输出，而是用普通IO。

（这里只拿IN1/2做例子了，IN3/4同理）

一个普通IO口和一个PWM：

当IN1接PA4作为普通IO，IN2接PB1作为输出PWM的IO口时：

PA4为低电平时（假设此时电机正转），随着IN2即PB1输出的PWM的占空比增大，电机转速增大。

PA4为高电平时（此时电机反转，和上面方向相反），随着IN2即PB1输出的PWM的占空比减小，电机转速正增大。

另一个电机也同理，只是引脚变了。

两个都是PWM：

当IN1的PWM波的占空比为零，IN2的PWM波的占空比不为零（有数值）时，电机向一个方向旋转，且转速随IN2的占空比增大而增大。

当IN1的PWM波的占空比不为零（有数值），IN2的PWM波的占空比为零，电机向相反的方向旋转，且转速随IN1的占空比增大而增大。

当IN1/2都有PWM波时，IN1/2的PWM波的两个占空比同时减去最小的那个占空比，这样就又回到了上面两种情况。

另一个电机也同理，只是引脚变了。

3.相关代码

本人是在江科大是代码上进行更改的，真正用到的只有PWM文件（输出PWM波）Motor文件（配置普通IO）和main.c。

PS：代码连接在最后面。

PWM

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
  TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//用默认值填充每个TIM_OCInitStruct成员
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
  TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	//TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
  //TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

                                                                        main

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Motor.h"
//void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);
//int8_t Speed;

int main(void)
{
	Motor_Init();
	while (1)
	{
	
		//2个普通IO，2个PWM
//    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
//		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
     //TIM_SetCompare3(TIM3, 100);//PB0
    
//    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);//PWM的占空比越小电机转的越快
//		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);//PWM占空比越大，电机转的越快
//        TIM_SetCompare4(TIM3, 10);//PB1 
    


//         4个PWM
     TIM_SetCompare3(TIM2, 90);//PA2
     TIM_SetCompare4(TIM2, 100);//PA3

  
     TIM_SetCompare3(TIM3, 100);//PB0
     TIM_SetCompare4(TIM3, 10);//PB1
     
	}
}

Motor

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

4.代码连接 

用的百度网盘

链接：百度网盘 请输入提取码
提取码：CSDN