MPU6050移植dmp库（二）

这集先写MPU6050的底层函数，为后面的移植做铺垫，在江科大的例程上修改

使用stm32f104c8t6的PB10和PB11作为SCL和SDA，首先进行初始化

void MyI2C_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
	
	/*设置默认电平*/
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			//设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平（释放总线状态）
}

#define MPU_W_SCL(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)(x))
#define MPU_W_SDA(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)(x))

引脚配置函数如上

  IIC读SDA引脚电平

#define DELAY_TIME 10

/**
  * 函    数：I2C读SDA引脚电平
  * 参    数：无
  * 返 回 值：协议层需要得到的当前SDA的电平，范围0~1
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当前SDA为低电平时，返回0，当前SDA为高电平时，返回1
  */
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		//读取SDA电平
	Delay_us(DELAY_TIME);												//延时10us，防止时序频率超过要求
	return BitValue;											//返回SDA电平
}

IIC开始

void MyI2C_Start(void)
{
	MPU_W_SDA(1);							//释放SDA，确保SDA为高电平
	MPU_W_SCL(1);							//释放SCL，确保SCL为高电平
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SDA(0);							//在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SCL(0);							//起始后把SCL也拉低，即为了占用总线，也为了方便总线时序的拼接
	Delay_us(DELAY_TIME);
}

IIC停止

void MyI2C_Stop(void)
{
	MPU_W_SDA(0);							//拉低SDA，确保SDA为低电平
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SCL(1);							//释放SCL，使SCL呈现高电平
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SDA(1);							//在SCL高电平期间，释放SDA，产生终止信号
	Delay_us(DELAY_TIME);
}

IIC发送一个字节

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次发送数据的每一位
	{
		MPU_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));	//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
		Delay_us(DELAY_TIME);
		MPU_W_SCL(1);						//释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA
		Delay_us(DELAY_TIME);
		MPU_W_SCL(0);						//拉低SCL，主机开始发送下一位数据
		Delay_us(DELAY_TIME);
	}
}

IIC读一个字节

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;					//定义接收的数据，并赋初值0x00，此处必须赋初值0x00，后面会用到
	MPU_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	Delay_us(DELAY_TIME);
	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次接收数据的每一位
	{
		MPU_W_SCL(1);						//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
		Delay_us(DELAY_TIME);
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}	//读取SDA数据，并存储到Byte变量
														//当SDA为1时，置变量指定位为1，当SDA为0时，不做处理，指定位为默认的初值0
		MPU_W_SCL(0);						//拉低SCL，从机在SCL低电平期间写入SDA
		Delay_us(DELAY_TIME);
	}
	return Byte;							//返回接收到的一个字节数据
}

IIC发送应答

void MyI2C_SendAck(void)
{
	MPU_W_SDA(1);					//主机把应答位数据放到SDA线
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SCL(1);							//释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
	Delay_us(DELAY_TIME);
}

IIC发送非应答

void MyI2C_SendNAck(void)
{
	MPU_W_SDA(0);					//主机把应答位数据放到SDA线
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SCL(1);							//释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
	Delay_us(DELAY_TIME);
}

IIC接收应答

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;							//定义应答位变量
	MPU_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	Delay_us(DELAY_TIME);
	MPU_W_SCL(1);							//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
	Delay_us(DELAY_TIME);
	AckBit = MyI2C_R_SDA();					//将应答位存储到变量里
	MPU_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
	Delay_us(DELAY_TIME);
	return AckBit;							//返回定义应答位变量
}

IIC连续写

/**
  * 函    数：IIC连续写
  * 参    数：
  *    addr - 设备地址
  *    reg - 寄存器地址
  *    len - 要写入的数据长度
  *    buf - 数据缓冲区
  * 返 回 值：0 - 正常
  *          其他 - 错误代码
  * 功能描述：向指定 I2C 设备的寄存器中连续写入多个字节的数据。
  */
u8 MPU_Write_Len(u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
{
    u8 i;
    MyI2C_Start(); // 产生开始信号
    MyI2C_SendByte((addr << 1) | 0); // 发送设备地址 + 写命令
    if (MyI2C_ReceiveAck()) // 等待应答
    {
        MyI2C_Stop(); // 产生停止信号
        return 1; // 错误：无应答
    }
    MyI2C_SendByte(reg); // 写入寄存器地址
    MyI2C_ReceiveAck(); // 等待应答

    for (i = 0; i < len; i++)
    {
        MyI2C_SendByte(buf[i]); // 发送数据
        if (MyI2C_ReceiveAck()) // 等待应答
        {
            MyI2C_Stop(); // 产生停止信号
            return 1; // 错误：无应答
        }
    }
    MyI2C_Stop(); // 产生停止信号
    return 0; // 成功
}

IIC连续读

/**
  * 函    数：IIC连续读
  * 参    数：
  *    addr - 设备地址
  *    reg - 要读取的寄存器地址
  *    len - 要读取的数据长度
  *    buf - 存储读取数据的缓冲区
  * 返 回 值：0 - 正常
  *          其他 - 错误代码
  * 功能描述：从指定 I2C 设备的寄存器中连续读取多个字节的数据。
  */
u8 MPU_Read_Len(u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
{
    MyI2C_Start(); // 产生开始信号
    MyI2C_SendByte((addr << 1) | 0); // 发送设备地址 + 写命令
    if (MyI2C_ReceiveAck()) // 等待应答
    {
        MyI2C_Stop(); // 产生停止信号
        return 1; // 错误：无应答
    }
    MyI2C_SendByte(reg); // 写入寄存器地址
    MyI2C_ReceiveAck(); // 等待应答

    MyI2C_Start(); // 再次产生开始信号
    MyI2C_SendByte((addr << 1) | 1); // 发送设备地址 + 读命令
    MyI2C_ReceiveAck(); // 等待应答

    while (len)
    {
        if (len == 1){
            *buf = MyI2C_ReceiveByte(); // 读取最后一个字节并发送nACK
			MyI2C_SendNAck();}
        else{
            *buf = MyI2C_ReceiveByte(); // 读取字节并发送ACK
			MyI2C_SendAck();}
        len--;
        buf++;
    }
    MyI2C_Stop(); // 产生停止信号
    return 0; // 成功
}