RT-thread中的编程思想

RTOS编程思想简述

实时系统简介

• 实时操作系统
  系统的实时性是在指定的时间内对事件做出响应，对于一些裸机程序，后台程序是在while主程序中轮询执行，前台程序是由中断控制，可以满足一些对时间要求不高的设备场景，但是对于一些对事件控制要求较高的场合就不适用了。那么此时我们的多线程系统就可以发挥作用，相比于裸机程序，我们把这些程序主体分为一个一个的独立的小程序，可以实现任务调度，以及抢占。

• 实现系统的特点

1. 时间约束
2. 可预测
3. 可靠
4. 与外界交互（等待外界触发）

• 软定时与硬定时

1. 软定时

可以在规定时间内出现一定的偏差延时，对系统功能干扰不大

2. 硬定时

必须严格限定时间，时间的偏差对系统功能有较大影响

嵌入式系统 ≠ 实时系统

rtos中的面向对象编程

• 面向对象编程
  面向对象编程与结构化设计实际上就是一种自底向上的编程，下一层的代码写好之后封装好，留出相应的api接口，上一层可以直接调用继承，极大的减少了代码的编写量，提高了代码的复用率，同时上层在调用下一层的代码的时候还可以对其进行改造，重新封装，供其他地方使用，我们的一般类，称之为基类，继承之后改造拓展之后称之为派生类或者特殊类。

• 模块化编程

  减少代码的冗余，提高代码复用率，以及安全可靠性，减小bug的产生

• 在RT-thread中的一些对象

rt_objecet是所有内核对象的基类

struct rt_object
{
    char       name[RT_NAME_MAX];                       /**< name of kernel object */
    rt_uint8_t type;                                    /**< type of kernel object */
    rt_uint8_t flag;                                    /**< flag of kernel object */

#ifdef RT_USING_MODULE
    void      *module_id;                               /**< id of application module */
#endif
    rt_list_t  list;                                    /**< list node of kernel object */
};

其他的一些类都是从此基础上发展而来的子类或者派生类，之后再从这些类中发展新的类，增强代码的耦合性，自底向上发展

前后台系统

对于我们在裸机中的程序，后台系统就是在主程序中一直循环的执行的任务，轮询执行，前台系统则是一些中断，通过触发中断来执行相应的操作。但是在复杂的程序中，前后台系统并不可靠，系统的实时可靠性低下。

嵌入式实时操作系统

多线程多任务

在RT-thread中，线程的切换是抢占式的，线程的优先级越高抢占的能力越强，优先级高线程抢占优先级低的线程来执行，当优先级高的线程执行完毕，优先级低的线程再执行。在调度器切换线程时，线程挂起，线程的上下文保存在线程栈中，线程恢复运行时读取上下文。(线程控制块+线程栈 = 一个线程的运行环境)

线程管理

• 线程的优先级与时间片

线程最大支持256个优先级，0为最小优先级，空闲线程是最小优先级，该线程永远不可被挂起，可以在空闲线程钩子里执行一些操作监测系统是否正常执行。空闲钩子函数里面测量系统的空闲时间，调度器钩子函数可以查看当前线程的切换状态。时间片是当两个线程的线程优先级相同时才起作用，两个线程会根据时间片的长短在cpu中来回切换。

• 静态线程与动态线程

动态线程的线程控制块，栈空间大小都由系统自动分配
静态线程的线程控制块，栈空间大小由用户自己分配

• 线程的删除与退出

在rtthread中支持线程执行完毕后自动退出，也可以调用相应的api来删除线程，当线程执行完毕自动退出，线程自动设置为初始态。

线程的设计与开发、

在设计线程时应该着重考虑线程栈的大小以及线程的优先级，线程栈的大小在设计时可以先给一个较大的值，之后通过finsh组件查看当前线程栈的使用情况，一般是在70%左右即可。同时线程的优先级也应当遵循相应的原则，运行时间长的线程的优先级应较低，对实时性，功能要求较高的线程优先级应较高

线程调度算法

rtthread的调度算法是基于优先级调度与时间片轮转调度共存，同一优先级下可以存在多个线程。不同线程的优先级和时间片可能相同也可能不同，可以通过优先级抢占以及时间片轮转运行。

定时器，链表与线程调度

线程的链表节点 tlist – 双向链表
线程就绪列表 thread_priority_table
就绪链表 ready list 将该线程放在就绪链表最后面 rt_list_insert_before 运行之后挂起，将该线程放入链表尾部，找出链表中的第一个thread运行
rt_system_scheduler_start — > _get_highest_priority_thread --> rt_hw_context_switch_to
线程调用 rt_thread_startup来启动线程，在这个函数中调用rt_thread_resume来将线程根据优先级放入线程就绪列表ready list，每次执行的线程是在就绪列表中排在第一的线程
线程创建的时候会初始化一个内置定时器，每发生一次tick中断，会检查线程是否超时，当定时时间超时，就会将该线程唤醒