间接自适应控制中期望极点的选择

　二阶系统的期望极点的主要选择依据是二阶系统的欠阻尼下的性能指标。多阶系统则利用主导极点的方法．

　二阶系统的期望极点选取：根据超调量＆％可以确定阻尼比，第二步根据调节时间Td可以确定自然频率

Wn，根据期望的性能指标可以确定连续系统的特征方程。

 

　　利用ｍａｔｌａｂ工具箱将连续系统离散化，即可得到离散系统的特征方程。离散程序如下：

　　num=10;den=[1,2，3]；ts=0.001;[n_2oh,d_20h]=c2dm(num,den,ts);tf(n_2oh,d_2oh,ts);

      其中num分子可以任意，ts为采样周期。

      离散化后可以得到二阶系统期望特征方程 z^2+a_m1*z+a_m2=0