步进电机开环控制的要点

此处所讲步进电机以两相混合式步进电机为例：

1、电流环。目前市场上的电机一般电感和电阻较小，很少像老式步进通过电压驱动，主要是通过控制AB相电流进行电流控制。电流为相差为90度的正弦波。驱动多采用H桥的控制方式，两个H桥控制两相电流。电流控制的方式有两种，一种是交流控制，AB相电流独立控制，一种给正弦参考信号，一相给余弦参考信号。另一种是直流控制，类似矢量控制，将AB两相进行坐标变换，控制DQ的电流。据我所知，目前市场上的驱动多以交流控制为主。

2、速度辨识。步进电机的中速容易震荡，多通过速度或加速度辨识进行阻尼补偿，提高中速和高速的稳定性。速度辨识个人测试过的有三种分别是滑膜控制，PI锁相环，无PI锁相环。其中后面两种效果最好。速度差可以通过补偿q轴电流或超前角度抑制震荡，理论上效果是一样的。速度辨识的方法可以参照pmsm的无感控制，TI，ST，microchip都有类似的方案。

3、反电势补偿。步进电机极对数通常为50，所以反电势系数较大，通常500rpm以上，电机已工作于弱磁升速的阶段，所以适当的反电势补偿会有利于提高电机的响应速度，在速度辨识中，通常需要反电势数据进行速度和位置辨识，反电势补偿可以采用速度辨识的结论和中间量。

4、参数辨识。市面上的步进电机巨多，不同厂商，参数不一，驱动器的通用性就要求驱动器可以驱动不同的电机。速度辨识以及电流环的PI参数的整定阶段一般需用到电阻和电感数据。个人采用的方法是上电时给定一个恒定电流，关闭所有管子让电流自然续流，测试恒定电流降低1A所用的时间，来计算时间常数。通过给定第二次恒定电流就可以利用两次恒定电流的压差求出无死区影响的电阻，进而计算出电感值。

5、mcu选择。mcu的选择主要关注计算量，个人测试过在TMS320F28027，034，STM32F103，xmc1302平台