调试绝对值编码器测试角速度值

绝对值编码器调试角速度

在设计调试绝对值编码器的时候出现了一个问题，计算角速度的时候会存在测试不准的情况。

首先测试角度通过是一个绝对值的量值，然后利用角度值进行测量角速度。

在测量角速度采用的方法是：利用缓存队列来缓存几个值，然后随着时间更新数据，角度值不断的入队、出队。然后根据队列中的值进行判断角速度的方向和是否经过零点。

这种方法测试的角速度输出的周期小于测试周期，时间跨度大一些，相对于直接读取前后两个值能相对精确一点

补充：在实际测试的时候，发现对于零点的判断存在误判的情况，边界的截取和最大量程之间的关系需要准确，等测试准确后再补充。。。。