树莓派小车--材料清单与代码实现

树莓派小车

去年买的树莓派4B ,闲着没事查阅资料做了个树莓派小车
写个博客记录一下吧

1. 材料准备

• 树莓派 x1
• 杜邦线公对公、母对母、公对母 若干( 多买点)
• L298N电机驱动模块X1
• 树莓派摄像头 X1( 装在小车上 电脑可以使用VNC 远程观测、操控很好玩)
  摄像头支架 ( 用来把摄像头固定在小车上)
• 双层智能小车底盘X1(带轮胎，马达的 某宝一搜就有)
• 充电电池X8 （ 用来给小车马达供电的，推荐使用充电电池 ，毕竟太耗电了）
• 充电宝（5v3a ，用来给树莓派 供电）
• 泡沫板+双面胶+剪刀( 剪泡沫板用双面胶贴在小车上用来固定)

拼装

这个先鸽了 … 东西都在学校, 手机坏了，只找到一张半成品时的图
不太了解电机驱动的接口作用 ，踩了三天的坑 一直不能用树莓派控制马达 ，最后尝试用树莓派给驱动模块个5V供电就能动了…(吃了数电模电的亏)

把那张图贴出来解释一下结构吧

2.核心代码

一开始不清楚怎么实现按下按键小车动 +松开停止的功能，后来想起以前用pygame做过飞机大战的游戏？？ 用控制飞机的思路来控制GPIO输出信号不就完了 。
写完代码一共百行，而且重复较多 ，整体来说还是简单易懂的

下面代码整体功能就是 通过键盘的wasd或者上下左右按键操控小车。

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import pygame
from pygame.locals import *  # 用来检测事件，比如键盘按键操作
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
IN1=19
IN2=26
IN3=6
IN4=13
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)#set to output
class Car():
    key_right_status = False
    key_left_status = False
    key_up_status = False
    key_down_status = False

    def move(self):
        if self.key_right_status:
            Clear()
            Right()
        if self.key_left_status:
            Clear()
            Left()
        if self.key_down_status:
            Clear()
            Back()
        if self.key_up_status:
            Clear()
            Up()
def key_control(car):
    """控制键盘的函数"""
    for event in pygame.event.get():
        # 判断是否是点击了退出按钮
        if event.type == QUIT:
            print("exit")
            exit()
        # 在按下键盘时，设置hero的属性为True
        elif event.type == KEYDOWN:
            if event.key == K_a or event.key == K_LEFT:
                car.key_left_status = True
            elif event.key == K_d or event.key == K_RIGHT:
                car.key_right_status = True
            elif event.key == K_w or event.key == K_UP:
                car.key_up_status = True
            elif event.key == K_s or event.key == K_DOWN:
                car.key_down_status = True
        elif event.type == KEYUP:
            if event.key == K_a or event.key == K_LEFT:
                car.key_left_status = False
                # 检测按键是否是d或者方向键right
            elif event.key == K_d or event.key == K_RIGHT:
                car.key_right_status = False
            elif event.key == K_w or event.key == K_UP:
                car.key_up_status = False
            elif event.key == K_s or event.key == K_DOWN:
                car.key_down_status = False
def Back():#every time call this fun we change the GPIO and after 0.2s clear them
    print("Back!")
    GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    time.sleep(0.2)
    Clear()
def Up():
    print("UP!")
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.2)
    Clear()
def Right():
    print("RIGHT!")
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.2)
    Clear()
def Left():
    print("LEFT!")
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    time.sleep(0.2)
    Clear()
def Clear():#to clean the condition of GPIO
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
def main():
    Clear()
    screen = pygame.display.set_mode((320, 568), 0, 32)
    car=Car()
    while True:
        key_control(car)
        car.move()
if __name__ == '__main__':
    main()

运行代码，即可操控小车了 ~

3.后期改进

1. 充电宝+电池组+树莓派太重了 某宝好像有专门给树莓派供电的，可以考虑入手改进
2. 只能在同一局域网或者 电脑给树莓派开热点( 推荐这个，摄像头展示图像延迟低) ,如果加上4g模块 ，就可以无视距离远程操控了。
3. L298N应该是入门的驱动模块，能接受的信号太少了，上文实现的转弯功能是一侧两个轮胎停止，另一侧两个前进实现的。可以考虑更新驱动模块。
4. 树莓派搭配摄像头 ？ 是不是可以搭配上点CV技术(知道可以实现，就是太菜了不会做 - -）
5. 还有一个是搭配其他传感器， 比如加上红外传感，碰到障碍自动转弯等

暂时就想到这么坑 学业问题可能就无法实现了，有空一定！