ROS机器人入门第二课：ROS集成开发环境搭建

命运从未公平

已于 2024-03-26 20:25:43 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人 ROS

于 2024-03-24 13:55:22 首次发布

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ROS机器人入门第二课：ROS集成开发环境搭建

一、安装终端

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。效果如下:
在这里插入图片描述

（一）安装Terminator

sudo apt install terminator

（二）添加到收藏夹

显示应用程序 —> 搜索 terminator —> 右击选择添加到收藏夹

（三）Terminator 常用快捷键

第一部份：关于在同一个标签内的操作

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

第二部份：有关各个标签之间的操作

F11                             //全屏开关
Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G                   //解除绑定
Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T                   //解除绑定
Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

二、安装VScode

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。

（一）下载

vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true
历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates

在这里插入图片描述
注意：请选择x64
**PS:**不建议下载最新版，因为我下载了最新版的vscode，后面的ctrl+shift+b的配置死活不管用

（二）vscode 安装与卸载

1.安装

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb

2.卸载

sudo dpkg --purge  code

3.vscode 集成 ROS 插件

使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下:
在这里插入图片描述

（三）vscode 使用_基本配置

1.创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

2.启动 vscode

进入 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

**注意：**如果code .使用不了则需要配置

先进入.bashrc文件

vim ~/.bashrc

加上vscode环境路径

export VSCODE=/usr/share/code/bin
export PATH=$VSCODE:$PATH

在这里插入图片描述

3.vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
在这里插入图片描述
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建 ROS 功能包

选定 src 右击 —> create catkin package

设置包名
在这里插入图片描述
添加依赖：roscpp rospy std_msgs

5.python 实现

在功能包下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
# - coding: utf-8 -*-
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

在这里插入图片描述

6.配置 CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

7.编译执行

编译: ctrl + shift + B
在这里插入图片描述

执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash

先打开一个新终端，在工作空间中先启动roscore

在这里插入图片描述

再启动命令行

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

在这里插入图片描述

注意：当不配置CMakeLists.txt执行python文件会抛出异常

/usr/bin/env:"python":没有那个文件或目录

原因：当前noetic使用的是python3

解决1： #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

在这里插入图片描述

解决二：创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

在这里插入图片描述

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ROS机器人入门第二课：ROS集成开发环境搭建

它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。**PS:**不建议下载最新版，因为我下载了最新版的vscode，后面的。可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件。执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行。
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