二阶非线性自抗扰控制器（ADRC）,用的模块搭建的

二阶非线性自抗扰控制器（ADRC）,用的模块搭建的，控制简单二阶传递函数，可以联合粒子群在线优化自抗扰参数（但粒子群不包含在这里面）。

在现代控制领域中，二阶非线性自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）是一种常用的控制策略。它通过使用模块化方法构建，可以轻松控制简单的二阶传递函数。通过联合粒子群算法进行在线优化自抗扰参数，ADRC可以进一步提高控制系统的性能。

ADRC是一种基于观测器的反馈控制策略，它通过引入扰动观测器来估计和抵消系统中的各种扰动。与传统的控制器相比，ADRC不需要系统模型的准确性，因此适用于各种复杂的非线性系统。

为了构建一个ADRC控制器，我们首先需要确定系统的阶数。在本文中，我们关注的是简单的二阶传递函数。接下来，我们通过使用模块化方法来构建控制器。模块化方法将整个ADRC控制器划分为几个模块，每个模块负责特定的功能。

ADRC的核心模块是扰动观测器。扰动观测器基于系统的测量输出和控制输入，估计系统中的扰动。通过将扰动估计值与传统的比例积分控制器结合起来，我们可以实现对扰动的抑制。

此外，ADRC还包括一个线性观测器和一个状态跟踪器。线性观测器用于估计系统的状态，而状态跟踪器用于跟踪所