![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756922.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS导航算法
文章平均质量分 71
小白乔学技术
物流工程+工业工程
展开
-
ROS中Navigation功能包里的move_base
本包的作用是提供一个目标点,move_base会尝试通过全局以及局部的路径规划,让移动机器人移动到设定的目标点。当选择机器人行走的路径时,move_base包结合base_local_planner基本局部规划器、全局代价地图和局部代价地图的里程数据。1、cfg文件夹cfg文件格式一般是“cofig”的缩写,多数下情下是某些配置文件,保存了某些程序的用户设备,如注册表,日志文件,系统参数,软件配置等,这些情况下为了便于识别通常会命名后缀为.cfg的文件,这类文件没有固定的格式,严格说来只是自定义的、.原创 2021-09-26 14:08:51 · 3188 阅读 · 0 评论 -
ROS导航仿真操作(3)
此部分是自建仿真环境然后运行小车1、启动gazebo安装运行有问题的先参照资料解决一下ROS基础(12)——机器人建模之gazebogazebo2、新建文件3、设计自己的环境4、保存环境模型5、设置障碍物先运行出小车模型roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 对准小车的地方放置刚自建的环境模型刚开始放障碍物就会无限下沉直到见,结果就是看不到障碍物,但有显示加上了所以尝试了一下先放障碍物,再放我绘制的墙,就可以了,不知道为原创 2021-09-12 22:23:14 · 1256 阅读 · 0 评论 -
ROS导航仿真操作(2)
一、启动gazebo仿真环境在新终端输入roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch如果gazebo黑屏,报错Controller Spawner couldn’t find the expected controller_manager ROS interface.确保上面各种步骤没有问题的情况下,那你等等,耐心的等等,等到它出来二、启动rviz建仿真环境的地图第一步的操作不结束,新打开一个终端输入:roslaunch racecar_g原创 2021-09-11 22:37:40 · 1123 阅读 · 4 评论 -
ROS导航仿真操作(1)
一、新建工作空间创建文件夹mkdir -p ~/ROS/src 进入文件夹cd ~/ROS/src 二、下载原码git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git如果不成功,更新一下sudo apt update试试,不行就去官网下载https://github.com/xmy0916/racecar.git三、安装插件1、driver-basesudo apt-get install ros-kinetic-dr原创 2021-09-11 21:29:28 · 949 阅读 · 0 评论 -
ROS中Navigation功能包里路径规划A*算法详解
ROS Navigation功能包1、Global Planner 全局路径规划全局规划器有 3 个:(1)carrot_plannercarrot_planner 检查需要到达的目标是不是一个障碍物,如果是一个障碍物,它就将目标点替换成一个附近可接近的点。因此,这个模块其实并没有做任何全局规划的工作。在复杂的室内环境中,这个模块并不实用。(2)navfnnavfn使用 Dijkstra 算法找到最短路径。(3)global plannerglobal planner是navfn的原创 2021-09-11 15:56:14 · 11994 阅读 · 9 评论