本文档详细介绍了如何在Ubuntu中搭建ROS工作空间，从新建工作空间到下载源码，再到安装一系列相关插件，如driver-base、gazebo-ros-control等。接着，通过catkin_make进行编译，并添加源到.bashrc文件。最后，通过roslaunch命令启动赛车模拟。用户可以使用W、A、S、D键操控模拟赛车。
一、新建工作空间
创建文件夹
mkdir -p ~/ROS/src
进入文件夹
cd ~/ROS/src
二、下载原码
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
如果不成功，更新一下sudo apt update试试，不行就去官网下载https://github.com/xmy0916/racecar.git
三、安装插件
1、driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
是kinetic版本还是melodic版本要分清楚
2、gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
3、effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
4、joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
5、ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
6、global-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner
7、teb-local-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
让选【Y/N】的时候选Y即可
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials
8、gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
四、编译空间
这一步有出现问题的，或者对ROS工作空间有问题的，看我ROS专栏里的文章
ubuntu@ubuntu:~/ROS/src$ cd ..
ubuntu@ubuntu:~/ROS$ catkin_make
五、添加源
echo "source ~/ROS/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
六、尝试运行小车
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
将鼠标放到tk窗口上，然后可用 W、A、S、D 按键进行小车的运动
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