ROS
文章平均质量分 73
ros学习
小白乔学技术
物流工程+工业工程
展开
-
ROS知识梳理
一、机器人系统设计二、ROS开发环境搭建1、linux软件安装的基本内容2、VMware3、几个问题三、ROS基本概念ros基本知识,以及对应不同系统版本的ros版本四、ros整体架构1、ros框架2、ros文件结构3、catkin4、ros功能包文件的结构(1)工作目录(2)基本命令5、ros编程流程6、ros通讯架构基础模型RPC架构(1)topic(2)service(3)参数服务器...原创 2021-09-08 15:01:26 · 337 阅读 · 2 评论 -
ROS基础(13)——机器人建模之运动仿真
二、配置机器人模型1、link:添加gazebo标签标签功能< gazebo >设置Gazebo仿真的参数< mu1 >,< mu2 >设置摩擦系数< material >设置连杆颜色< plugin >传感器和机器人状态控制工具< robotNamespace >设置在Gazebo中使用的机器人名称< robotSimType >设置机器人仿真界面的插件名称原创 2021-09-29 14:36:00 · 2036 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(12)——机器人建模之gazebo
一、Gazebo3D动态模拟器,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似,Gazebo提供高保真度的物理模拟,其提供一整套传感器模型,以及对用户和程序非常友好的交互方式。系统要求Gazebo官方建议,Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时计算机需要具有以下功能:1、专用GPU:Nvidia卡往往在Ubuntu中运行良好2、至少是Intel l5或同等产品的CPU3、至少500MB的可用磁盘空间4、安装尽可能原创 2021-09-08 11:17:17 · 1258 阅读 · 1 评论 -
ROS基础(11)——机器人建模之运动控制ArbotiX
让小车动起来的思路:一、借助插件就是借助已经有的功能包,配合自己的模型,让它动起来1、ArbotiXArbotiX是什么?一款控制电机、舵机的硬件控制板提供了相应的ROS功能包提供了一个差速控制器,通过接收速度控制指令,更新机器人的里程计状态2、安装cd ~/try_ws/srcgit clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd ..catkin_make或者这样安装:长度sudo apt install原创 2021-09-08 10:18:36 · 1661 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(10)——机器人建模优化xacro
一、xacro简介URDF模型缺点:1、模型冗长,重复内容过多2、参数修改麻烦,不便于二次开发3、没有参数计算的功能XACRO文件和URDF实质上是等价的。 XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述, 主要提供了三种方式来使得整个描述文件变得简单。它是urdf的改良型建模文件,可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。xacro的优点:1、精简模型代码:创建宏定义、文件包含2、提供可编程接口:常量、变量、数学计算、条件语句二、xacro基本内容1、常量原创 2021-07-26 10:55:26 · 1483 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(9)——机器人仿真URDF
首先,你需要了解一下URDF文件,这是Linux系统和ROS都不太熟时学习的笔记,可以先做简单了解,里面的操作都是小白方法,如果学习完之前的内容再看就显得笨且糊里糊涂的,但那也是一个过程好啦,看完上面的资料开始今天的内容吧...原创 2021-07-22 15:25:07 · 1556 阅读 · 1 评论 -
执行rosdep update时出现无法从网址下载默认源列表
出现错误:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list(1)第一步先执行下面的命令下载git clone https://github.com/ros/rosdistro.git(2)第二步下面的内容要根据你自己的路径修改执行cd /home/(你上面那个下载原创 2021-07-20 16:56:26 · 250 阅读 · 0 评论 -
执行rosdep update出现的超时错误
超时,出现错误:ERROR: error loading sources list:The read operation timed out方法一换手机热点方法二有些人的在python2.7里,根据自己的去写指令cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/到达此路径后修改三个文件里的时间sudo gedit sources_list.pysudo gedit gbpdistro_support.pysudo gedit rep3.py先原创 2021-07-20 16:52:54 · 585 阅读 · 1 评论 -
安装ROS-Academy-for-Beginners教学包
1、下载功能包在官网可以查看很丰富的功能包和示例现在要把他们弄到自己的系统里依次执行:下载教学包到工作空间sudo apt-get install git # 安装Gitmkdir -p tutorial_ws/src # 创建二级目录cd tutorial_ws/src # 到这个目录中git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git 2、安装教学包所用的依赖cd ~原创 2021-07-20 16:47:39 · 1812 阅读 · 0 评论 -
安装RoboWare Studio
通常ROS的程序都是用C++和Python开发的﹐为了提高升发的效率,建议用IDE来写代码。目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发﹐比如Eclipse ·Qt Creator。不过这些IDE配置起来会比较麻烦,所以推荐一款适配ROS的IDE——RoboWare Studio来升发ROSRoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可过行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。1、把必要的先安装了sudo apt-get原创 2021-07-20 16:45:57 · 809 阅读 · 4 评论 -
解决执行rosrun磁盘空间不足问题
#显示:This computer has only 0 bytes disk space remaining.You can free up disk space by emptying the Trash, removing unused programsor files, or moving files to an external disk.通过删除垃圾桶没有用执行rosrun没有空间解决办法:rosclean check # 检查占用情况rosclean purge # 清理原创 2021-07-20 16:43:02 · 1614 阅读 · 0 评论 -
源码导入工作空间编译不通过问题的通解:解决Could not find a package configuration file provided by “QQQ“
将外部的源码导入虚拟机自己建的工作空间步骤:1、先建立好工作空间准备工作2、将文件先复制到已经已经建好的工作空间的src文件夹下如果无法从主机复制东西到虚拟机参考:Linux出现问题的解决方法3、打开terminal来到工作空间cd ~/catkin_ws # 到达工作空间source devel/setup.bash # 刷新一下catkin_make #编译4、解决会出现的问题会原创 2021-07-10 10:13:55 · 923 阅读 · 0 评论 -
解决启动rviz时出现:Could not contact ROS master at [http://localhost:11311], retrying...
在终端输入:export ROS_HOSTNAME=localhostexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311涉及到主从机输入:export ROS_HOSTNAME=qqq.qqq.qqq.qqqexport ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.x.xxx:11311其中qqq.qqq.qqq.qqq输入的是你虚拟机的IP地址,可以使用ifconfig命令查看自己的IP地址xxx.xxx.xxx.xxx输入的是你的原创 2021-07-02 15:16:33 · 23391 阅读 · 9 评论 -
学习ROS初始遇到的各种问题及解决方法
一、sudo apt update时报错:E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)E: The list of sources could not be read.解决办法:sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list执行完再更新即可二、执行roscore时出现:ModuleNotFoundError: No modu原创 2021-07-08 11:24:11 · 2032 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(8)——机器人建模实战
一、重要的launch文件启动方式:roslaunch pkg_name file_name.launch例子:<launch> <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" /></launch>< launch >launch文件中的根元素采用< launch >标签定义< node >启动节点pkg:节点所在的功能包名称原创 2021-07-21 10:34:32 · 1043 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(7)——通信架构(2)
一、Servicetopic是ROS中的一种单向的异步通信方式,然而有些时候单向的通信满足不了通信要求,比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据,如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源,造成系统的低效率高功耗。这种情况下,就需要有另外一种请求查询式的通信模型——service(服务)。1、工作原理为了解决以上问题,service方式在通信模型上与topic做了区别。Service通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分:一部分是请求方原创 2021-07-16 16:48:36 · 357 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(6)——通信架构(1)
ROS的通信架构是ROS的灵魂,也是整个ROS正常运行的关键所在。ROS通信架构包括各种数据的处理,进程的运行,消息的传递等等。本章主要介绍了通信架构的基础通信方式和相关概念。其中首先介绍了最小的进程单元节点Node,和节点管理器Node master。了解了ROS中的进程都是由很多的Node组成,并且由Node master来管理这些节点。第二节我们介绍了ROS的“发动机”——launch文件,学习它的格式和内容,更深入的理解ROS在启动运行时它的工作都是由什么进程支配的,从而理解启动运行的原理。在后原创 2021-07-16 15:46:08 · 569 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(5)——文件系统
一、二进制包和源码包的区别区别二进制包源码包下载方式apt-get install直接下载git clone 直接下载源代码debROS包存放位置/opt/ros/ kinetic~/catkin_ws/src编译方式无需编译通过makelcmakelcatkin来源官方apt软件源开源项目﹑第三方开发者扩展性无法修改通过源代码修改可读性无法查看源代码方便阅读源代码优点下载简单,安装方便源码可修改,便于定制功能缺点原创 2021-07-13 17:33:28 · 409 阅读 · 1 评论 -
ROS基础(4)——安装ROS相关软件包
通常ROS的程序都是用C++和Python开发的﹐为了提高升发的效率,建议用IDE来写代码。目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发﹐比如Eclipse ·Qt Creator。不过这些IDE配置起来会比较麻烦,所以推荐一款适配ROS的IDE——RoboWare Studio来升发ROSRoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可过行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。1、把必要的先安装了sudo apt-get原创 2021-07-11 16:33:07 · 4580 阅读 · 5 评论 -
ROS基础(3)——多机通讯相关内容
一、通用控制模式一辆ros小车发出WiFi信号,使用pc连接这个wifi信号可以实现小车的远程控制远程控制的原因:①远程输入控制信息②远程查看效果③节约ros主控资源设置多机通信:①多机通信需要所有的ros主控都处于同一个网络下②在bashrc文件里面设置多机通信的环境二、网络连接由以上两种方案方案一:(ros从机少可选)Ros主机提供网络,发出wifi,ros丛机(PC端)连接WiFissh远程连接小车——展现ros主机控制端Ros丛机——pc端——eg:启动rviz方案原创 2021-07-02 21:40:02 · 677 阅读 · 2 评论 -
ROS基础(2)——工作空间
一、工作空间的概念ros工作空间简单来说相当于工程或者项目,编写ros程序之前,首先需要创建ros工作空间。二、创建工作空间mkdir -p ~/wheeltec/src #创建文件夹cd ~/wheeltec/src #进入文件夹catkin_init_workspace #初始化工作空间第三步如果不成功可能是没有安装插件,输入:sudo apt install catkin再执行第三步三、编译工作空间cd … #返回上一级路径c原创 2021-06-22 09:58:19 · 2652 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(1)——安装+小海龟
一、ROS是什么ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写,是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS提供一些标准操作系统服务,例如硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构,从而不同节点的进程能接受,发布,聚合各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。ROS可以分成两层,低层是上面描述的操作系统层,高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包,例如定位绘图,行动规划,感知,模拟等等。可以原创 2021-06-30 20:18:55 · 2948 阅读 · 2 评论 -
初次了解URDF
1、URDF是什么URDF全称为Unified Robot Description Format,翻译为“统一机器人描述格式”,用于描述机器人结构的格式。可以把URDF想象成一个建模软件,对机器人建模后放到ROS里就可以进行仿真和分析。也可以把URDF文件转换成simscape(物理模型仿真模块组)模型,在Simulink里面进行仿真分析或者控制器设计。2、URDF的内容是什么一个机器人有什么?硬件和软件,模型更关注于硬件。硬件里最关键的就是连杆(link)和关节(joint),二者又有其他属性,每个原创 2021-05-10 10:30:05 · 3878 阅读 · 0 评论