ROS导航仿真操作（2）

一、启动gazebo仿真环境

在新终端输入

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

如果gazebo黑屏，报错Controller Spawner couldn’t find the expected controller_manager ROS interface.
确保上面各种步骤没有问题的情况下，那你等等，耐心的等等，等到它出来

二、启动rviz建仿真环境的地图

第一步的操作不结束，新打开一个终端输入：

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

在第七步的tk界面操作小车，让小车在rviz中建图

slam建好图是这样的

三、保存地图

打开一个新终端输入：

rosrun map_server map_saver -f test_map

使用ls指令可以看到保存的图

将这两个文件移动到ROS/src/racecar/racecar_gazebo/map/

mv test_map.pgm test_map.yaml ROS/src/racecar/racecar_gazebo/map/

四、导航

1、修改文件racecar_runway_navigation.launch

cd /home/ubuntu/ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch

gedit racecar_runway_navigation.launch

修改第九行，换成我们刚才保存的地图

2、运行仿真环境

打开一个终端运行

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

3、运行地图

再打开一个终端运行

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

用2D Nav Goal工具设定导航的终点，会生成一条绿色的规划线，如果你没有绿线，看一下第一章的配置是不是都配置好了

4、启动导航

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

可以看到gazebo里的模型在运动，rviz里的模型同步，且会生成红色的规划路线