R_ichun的博客

本篇文章记录我使用autoware内置功能生成rosbag中的路径点文件。

这个代表了你正在进行重建的进度，他是在你回放的点云数据的基础下进行重建的，当你停止回访数据的时候，后面的数字会暂停增加，当回放数据结束并且ndt_mapping也结束的时候就是点云已经重建完毕了。也就是说，如果按照文档的说明，世界坐标系和地图坐标系是重合的，在此我不知道这么设计的缘由是什么，因此先行跳过，顺便去问一下厂家的技术支持，如果那边的回答有作用的话我再po到这下面。Buffer length：9.993秒，这是三者中最长的缓冲区，可能是因为传感器数据处理需要更多的历史数据来进行精确的定位和感知。

本篇文章记录我使用autoware内置rosbag激光雷达数据包录制功能的录制方法，当然，如果只掌握了怎么录制，对于我而言是远远不够的，我将复习丢掉已久的ROS知识并且适度挖掘这其中的相关技术