目标：
本篇文章记录我使用autoware内置rosbag激光雷达数据包录制功能的录制方法，当然，如果只掌握了怎么录制，对于我而言是远远不够的，我将复习丢掉已久的ROS知识并且适度挖掘这其中的相关技术
内容：
- 网络配置
- 启动Autoware
- 控制车辆运动
- 录制激光雷达的rosbag数据包
- rosbag格式解析
正文来了：
此时学习使用的机器是是来自轮趣的autoware自动驾驶测试车，外观如下：
网络配置
进入轮趣的系统后一定要先进行网络配置，进入到终端初始化文件bashrc里面修改ROS_MASTER_URI和ROS_IP.这里关于这部分内容我看了这篇博客：
链接: link
这篇博客讲解了ROS_MASTER_URI和ROS_IP的作用，但是目前笔者还没接触到主从机ros控制，所以就先不管这部分内容，有兴趣的朋友可以去这篇博客看看。
sudo gedit .bashrc
添加目前连接上的网络的IP地址如图:
启动Autoware
然后就是正常按照文档开启Autoware软件了，这里有两个launch文件
roslaunch turn_on_wheeltec_robot open_autoware.launch
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
这两个打开后都是autoware的界面，但是区别是第一个不止打开了autoware而且打开了车子的大部分功能，也就是说，你如果只是运行第一个命令，那么效果是autoware被打开了，并且激光雷达什么的也都打开了，如果运行的是第二个，那么就只是打开了autoware。
我们进入到这两个launch文件内部一探究竟：
open_autoware.launch：
runtime_manager.launch:
我们发现在open_autoware.launch里面打开了runtime_manager.launch，而且开启了机器人相关的东西。
控制车辆运动
根据文档提示：我们打开键盘控制小车的ros程序：
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
我么进入这个launch文件看看都有什么：
我们将这个文件直接丢给GPT4，给出的答案还挺准确的。。。
我们再直接去到turtlebot_teleop_key.py这个python文件，这里将这个文件的代码都po出来，大家想看的可以看看：
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import sys, select, termios, tty
msg = """
Control Your Turtlebot!
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : force stop
anything else : stop smoothly
b : switch to OmniMode/CommonMode
CTRL-C to quit
"""
Omni = 0 #全向移动模式
#键值对应移动/转向方向
moveBindings = {
'i':( 1, 0),
'o':( 1,-1),
'j':( 0, 1),
'l':( 0,-1),
'u':( 1, 1),
',':(-1, 0),
'.':(-1, 1),
'm':(-1,-1),
}
#键值对应速度增量
speedBindings={
'q':(1.1,1.1),
'z':(0.9,0.9),
'w':(1.1,1),
'x':(0.9,1),
'e':(1, 1.1),
'c':(1, 0.9),
}
#获取键值函数
def getKey():
tty.setraw(sys.stdin.fileno())
rlist, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)
if rlist:
key = sys.stdin.read(1)
else:
key = ''
termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
return key
speed = 0.2 #默认移动速度 m/s
turn = 0.5 #默认转向速度 rad/s
#以字符串格式返回当前速度
def vels(speed,turn):
return "currently:\tspeed %s\tturn %s " % (speed,turn)
#主函数
if __name__=="__main__":
settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) #获取键值初始化，读取终端相关属性
rospy.init_node('turtlebot_teleop') #创建ROS节点
pub = rospy.Publisher('~cmd_vel', Twist, queue_size=5) #创建速度话题发布者，'~cmd_vel'='节点名/cmd_vel'
x = 0 #前进后退方向
th = 0 #转向/横向移动方向
count = 0 #键值不再范围计数
target_speed = 0 #前进后退目标速度
target_turn = 0 #转向目标速度
target_HorizonMove = 0 #横向移动目标速度
control_speed = 0 #前进后退实际控制速度
control_turn = 0 #转向实际控制速度
control_HorizonMove = 0 #横向移动实际控制速度
try:
print(msg) #打印控制说明
print(vels(speed,turn)) #打印当前速度
while(1):
key = getKey() #获取键值
#切换是否为全向移动模式，全向轮/麦轮小车可以加入全向移动模式
if key=='b':
Omni=~Omni
if Omni:
print("Switch to OmniMode")
moveBindings['.']=[-1,-1]
moveBindings['m']=[-1, 1]
else:
print("Switch to CommonMode")
moveBindings['.']=[-1, 1]
moveBindings['m']=[-1,-1]
#判断键值是否在移动/转向方向键值内
if key in moveBindings.keys():
x = moveBindings[key][0]
th = moveBindings[key][1]
count = 0
#判断键值是否在速度增量键值内
elif key in speedBindings.keys():
speed = speed * speedBindings[key][0]
turn = turn * speedBindings[key][1]
count = 0
print(vels(speed,turn)) #速度发生变化，打印出来
#空键值/'k',相关变量置0
elif key == ' ' or key == 'k' :
x = 0
th = 0
control_speed = 0
control_turn = 0
HorizonMove = 0
#长期识别到不明键值，相关变量置0
else:
count = count + 1
if count > 4:
x = 0
th = 0
if (key == '\x03'):
break
#根据速度与方向计算目标速度
target_speed = speed * x
target_turn = turn * th
target_HorizonMove = speed*th
#平滑控制，计算前进后退实际控制速度
if target_speed > control_speed:
control_speed = min( target_speed, control_speed + 0.1 )
elif target_speed < control_speed:
control_speed = max( target_speed, control_speed - 0.1 )
else:
control_speed = target_speed
#平滑控制，计算转向实际控制速度
if target_turn > control_turn:
control_turn = min( target_turn, control_turn + 0.5 )
elif target_turn < control_turn:
control_turn = max( target_turn, control_turn - 0.5 )
else:
control_turn = target_turn
#平滑控制，计算横向移动实际控制速度
if target_HorizonMove > control_HorizonMove:
control_HorizonMove = min( target_HorizonMove, control_HorizonMove + 0.1 )
elif target_HorizonMove < control_HorizonMove:
control_HorizonMove = max( target_HorizonMove, control_HorizonMove - 0.1 )
else:
control_HorizonMove = target_HorizonMove
twist = Twist() #创建ROS速度话题变量
#根据是否全向移动模式，给速度话题变量赋值
if Omni==0:
twist.linear.x = control_speed; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = control_turn
else:
twist.linear.x = control_speed; twist.linear.y = control_HorizonMove; twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = 0
pub.publish(twist) #ROS发布速度话题
#运行出现问题则程序终止并打印相关错误信息
except Exception as e:
print(e)
#程序结束前发布速度为0的速度话题
finally:
twist = Twist()
twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = 0
pub.publish(twist)
#程序结束前设置终端相关属性
termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
我们还是老办法，丢给GPT，让他提炼一下代码的作用，不然我们每个代码文件都看的话就太费事了：
这些就是GPT给我们提炼出来的信息，至此，我们知道了发布速度的话题是/cmd_vel （是不是很常规）
录制激光雷达的rosbag数据包
前面我们运行了
roslaunch turn_on_wheeltec_robot open_autoware.launch
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
这个时候我们就可以按照文档一步步的去录制数据包了：
录制 ROSBAG 主要是为了后面的建图以及生成导航的路径点文件需要。Autoware 建图方式是利用 rosbag 包进行离线建图：
在 Autoware 界面中，点击[ROSBAG]按钮，在弹出来的界面中点击[Ref]选 择 ROSBAG 的存储路径，然后勾选 imu 话题/imu_raw、雷达话题/points_raw、里程计话题 /vehicle/odom，然后点击“start”即可开始录制
rosbag格式解析
rosbag是一个非常重要的ROS工具，用于记录和播放ROS消息数据。它可以捕获在ROS主题（topics）上发布的数据，将这些数据保存到一个叫做"bag"的文件中。这些bag文件随后可以被用于回放，以此来复现原始数据流。这在开发和测试过程中特别有用，因为它允许开发者和研究人员重现和分析实时数据的具体情况。
这里笔者草草去网络上搜了一下，发现枯燥的要死，又感觉后续不需要接触这一部分，所以就没看下去，如果以后遇到了相关的问题的话我再回来填这个坑，下面我po一些相关的学习链接，大家有兴趣的可以去看看：
链接: ROS 机器人技术 - rosbag 详细使用教程！
链接: Rosbag格式分析
6075
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
