【运动规划算法项目实战】如何使用Pure Pursuit算法进行路径跟踪(附ROS C++代码)

本文详述了Pure Pursuit算法在自动驾驶和机器人导航中的应用,介绍了算法原理、实现步骤以及如何在ROS环境下用C++实现路径跟踪。尽管Pure Pursuit算法简单有效,但对曲线路径的适应性和横向偏差控制是其挑战。通过调整预瞄距离参数,可以在低速情况下实现较好的路径跟踪。同时,文章提供了一个完整的代码实现,包括路径规划、坐标转换、转向角度计算等关键步骤,以及路径插值和ROS节点的实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成


前言

在自动驾驶和机器人导航领域,路径跟踪是一项关键技术,它使车辆或机器人能够按照预定的路径规划进行移动。路径跟踪算法的选择对于系统性能和安全性至关重要。本文将介绍一种常用且有效的路径跟踪算法——Pure Pursuit算法。我们将详细讨论Pure Pursuit算法的原理、实现步骤以及如何在自动驾驶和机器人系统中应用该算法进行路径跟踪。
在这里插入图片描述


一、简介

Pure Pursuit是一种用于路径跟踪的控制算法。它通过计算角速度控制机器人从当前位置移到机器人前方的某个预瞄点。假定线速度是恒定的,当然可以随意更改机器人的线速度。该算法会根据机器人的当前位置在路径上移动预瞄点,直到路径的终点。可以想象成机器人不断追逐它前面的一个点。参数LookAheadDistance就决定将预瞄点放置有多远。

Pure Pursuit并不是传统的控制器,而是充当着跟踪算法的角色,用于跟随路径,航向点的信息是唯一的,可以指定所

### Pure Pursuit算法概述 Pure Pursuit算法作为一种广泛应用的路径跟踪技术,在自动驾驶汽车、无人机(UAVs)以及其他自动化机器人系统中扮演着重要角色[^2]。此算法旨在模仿人类驾驶员沿道路行驶的方式,利用简单的几何关系来指导车辆或机器人运动。 #### 算法核心概念 Pure Pursuit算法依赖于车辆当前的位置和方向相对于预设路径上的某一点(称为“前瞻点”)的关系来进行决策。具体来说: - **选择前瞻距离**:定义了一个固定的前瞻距离L,即从当前位置向前延伸的一段距离。 - **寻找最近路径点**:找到离当前位置最接近的一个路径点作为起始参考点。 - **确定目标点**:沿着路径前进直到达到由上述两个条件决定的目标位置;如果路径曲率较大,则可能需要调整这个参数以确保稳定性和准确性。 - **计算转向角**:一旦确定了目标点之后,就可以根据两者间的相对位姿求解所需的转弯角度α,进而转换成实际可执行的动作命令,比如改变方向盘的角度或者设置电机的速度差等。 ```python def calculate_steering_angle(current_pose, lookahead_distance, path_points): """ 计算给定条件下应采用的最佳转向角度 参数: current_pose (tuple): 当前坐标(x,y),朝向θ lookahead_distance (float): 设定好的前瞻距离 path_points (list of tuples): 预先设定好一系列路径节点[(x1,y1),(x2,y2)...] 返回值: float: 所需的转向角度(弧度制) """ # 寻找最近路径点并据此定位下一个目标点... closest_point_index = find_closest_path_point(path_points, current_pose) target_x, target_y = get_lookahead_target(closest_point_index, lookahead_distance, path_points) dx = target_x - current_pose[0] dy = target_y - current_pose[1] alpha = math.atan2(dy, dx) - current_pose[2] return normalize_angle(alpha) def normalize_angle(angle): """将任意角度标准化至[-π,+π]区间内""" while angle > math.pi: angle -= 2 * math.pi while angle < -math.pi: angle += 2 * math.pi return angle ``` #### 应用实例 当应用于自动驾驶场景时,Pure Pursuit不仅考虑到了静态环境下的路径跟随问题,还能够很好地应对动态变化的情况。例如,在遇到障碍物或其他突发状况时,可以通过实时更新路径规划并与之配合工作,从而保证安全高效的运行状态[^4]。
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