ROS中使用rviz读取pcd点云文件

本质就是在工作空间下编译一个功能包实现功能。

创建功能包

打开之前创建好的工作空间的src目录下，创建功能包package，命名为pcd_to_rviz。

cd catkin_ws/src;
catkin_create_pkg pcd_to_rviz pcd_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs;

此时就会在catkin_ws/src下生成功能包文件夹pcd_to_rviz，在里面的src目录下新建一个pcd_to_rviz.cpp，将下面代码复制进去。
此外功能包文件夹下还包含cmakelists.txt和package.xml文件。

//pcd_to_rviz.cpp
#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
//which contains the required definitions to load and store point clouds to PCD and other file formats.
 
main (int argc, char **argv)
{
   
  ros::init (argc, argv, "UandBdetect");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output1", 1);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud