电脑环境PCL配置及VS2019环境配置

VS2019配置pcl 1.12.0

前言

对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术，通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所实现的，速度也是技术中最快的。PCL中的所有模块和算法都是通过Boost共享指针来传送数据的，因而避免了多次复制系统中已存在的数据的需要，从0.6版本开始，PCL就已经被移入到Windows，MacOS和Linux系统，并且在Android系统也已经开始投入使用，这使得PCL的应用容易移植与多方发布。（来自于百度百科搜索）

在配置时应多加注意pcl版本问题和安装文件位置问题，否则后面改环境配置问题时会有很多小细节错误，会花费较多的时间。

 

• PCL下载与电脑环境配置
  1. PCL下载

点击下方网址进入PCL下载端，一定要注意版本问题，我装的是PCL1.12.0版本。如下图所示，要下载ALLInOne和pdb两个文件。

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

 

图 1

在下载完成后，双击打开ALLInOne那个文件，打开界面如下图所示。

 

图 2

接着下一步后选择第二个再点下一步。

 

图 3

这里的安装目录尤为重要，要记住自己的安装位置，我是将安装位置放在D盘，在选择D盘后会自动在后面加上PCL 1.12.0文件，如下图4和图5所示。

 

图 4

 

图 5

接着点击安装就可。如图6所示。

 

图 6

在安装好的文件夹里，在3rdParty里找到OpenNI2文件如图7所示，里面有个程序，双击打开显示界面如图8所示。

 

图 7

 

图 8

点击下一步，然后点击remove，把安装位置改到与该程序同一个文件夹里，如图9和图10所示。在安装完成后结果如图11所示。然后将前面下载的pdb压缩文件解压到pcl\bin目录下。

 

图 9

​​​​​​​

图 10

 

图 11

 

图 12

1.2 电脑环境配置

Pcl下载已经完成，接下来进行电脑环境配置，打开电脑属性，选择高级设置，选择环境变量，如下图13所示。找到path选项如图14，然后点击编辑，在路径下依次添加环境，如图15所示。电脑环境配置也就完成了。

%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin

%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin