VS2019配置pcl 1.12.0
前言
对于3D点云处理来说,PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库:Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull,实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术,通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所实现的,速度也是技术中最快的。PCL中的所有模块和算法都是通过Boost共享指针来传送数据的,因而避免了多次复制系统中已存在的数据的需要,从0.6版本开始,PCL就已经被移入到Windows,MacOS和Linux系统,并且在Android系统也已经开始投入使用,这使得PCL的应用容易移植与多方发布。(来自于百度百科搜索)
在配置时应多加注意pcl版本问题和安装文件位置问题,否则后面改环境配置问题时会有很多小细节错误,会花费较多的时间。
- PCL下载与电脑环境配置
- PCL下载
点击下方网址进入PCL下载端,一定要注意版本问题,我装的是PCL1.12.0版本。如下图所示,要下载ALLInOne和pdb两个文件。
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
图 1
在下载完成后,双击打开ALLInOne那个文件,打开界面如下图所示。
图 2
接着下一步后选择第二个再点下一步。
图 3
这里的安装目录尤为重要,要记住自己的安装位置,我是将安装位置放在D盘,在选择D盘后会自动在后面加上PCL 1.12.0文件,如下图4和图5所示。
图 4
图 5
接着点击安装就可。如图6所示。
图 6
在安装好的文件夹里,在3rdParty里找到OpenNI2文件如图7所示,里面有个程序,双击打开显示界面如图8所示。
图 7
图 8
点击下一步,然后点击remove,把安装位置改到与该程序同一个文件夹里,如图9和图10所示。在安装完成后结果如图11所示。然后将前面下载的pdb压缩文件解压到pcl\bin目录下。
图 9
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6cb9d23dbefa4ba94f004f939055536f.png)
图 10
图 11
图 12
1.2 电脑环境配置
Pcl下载已经完成,接下来进行电脑环境配置,打开电脑属性,选择高级设置,选择环境变量,如下图13所示。找到path选项如图14,然后点击编辑,在路径下依次添加环境,如图15所示。电脑环境配置也就完成了。
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin