52、基于无线传感器网络的移动机器人应用探索

基于无线传感器网络的移动机器人应用探索

1. 无线传感器网络协议

在无线传感器网络（WSN）中，数据传输协议至关重要。基于IEEE 802.11的争用协议可确保数据按需交付。Timeout - MAC（T - MAC）协议适用于低数据速率且对延迟要求不高的应用，同时，RTS和CTS用于数据传输以保证安全交付。Berkeley媒体访问控制（B - MAC）协议则是一种低功耗、高效率的协议。

路由协议在WSN的网络层起着关键作用，负责寻找源节点和目标节点之间的合适路径。这些协议通常使用带宽、比特率、延迟等服务质量（QoS）参数来选择路径，可分为以下三类：
- 主动协议 ：定期更新信息表以反映底层网络的当前状态，又可分为平面和分层两种类型。平面类型通过开销计算来选择最优路径，而分层协议则利用权衡公式优化合适路径。
- 被动协议 ：根据需求使用一组目标节点来建立路由（路径），不更新信息表，依赖WSN的动态移动来寻找新路径。
- 混合协议 ：将覆盖区域划分为集群，控制每个集群内节点之间的路径，并通过专门分配的节点在集群之间传输数据。

2. 深度学习概念

深度学习是机器学习技术的一部分，其区别在于隐藏层的数量和其他属性。它在训练和测试阶段都能提供高精度，主要用于特征提取和分类两个目的。特征提取用于获取训练后的加权值，可应用于识别等领域；分类器则根据数据集将输入材料分类到预先训练的类别中。

深度学习模型由多个层和块组成，因为它属于神经网络智能方法。神经网络中的神经元执行以下操作：
- 将数据集作为输