睿尔曼超轻量仿人机械臂之双臂复合机器人手眼标定软件在Arm架构系统上的使用实操

最新推荐文章于 2024-12-19 20:01:13 发布
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文章标签： 机器人 数码相机
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本文链接：https://blog.csdn.net/realman_Rop/article/details/137649483
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         双臂复合升降机器人的手眼标定是属于眼在手外的标定模式，相机在机器人的头部，标定前应固定相机的位置，再打开我们的标定软件程序如下，给足文件权限后，打开主程序，运行后会出现如下界面。

首次连接，选择机械臂型号，填入机械臂ip,选择标定模式，以及测量标定板的参数后填入，点击连接设备如下。

接下来将标定板固定在机械臂的末端，可以贴在灵巧手背面，然后进行图片的获取，变换不通的姿态，保证标定板在摄像头视野内部，然后点击拍摄图片进行图像获取。

获取20张图像后可选择15张获取比较好的进行标定

标定完成后会在下面计算出旋转矩阵和偏移向量如下

到此，我们的双臂复合机器人的手眼标定完成，

realman机械臂手眼标定
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
05-23 1163
aruco 是一种类似二维码的定位标记辅助工具，通过在环境中部署 Markers，可以辅助机器人进行定位，弥补单一传感器的缺陷，纠正误差，本教程使用的手眼标定 easy_handeye 功能包需要借助这个工具进行手眼标定。easy_handeye 是用于手眼标定的功能包之一，借助它可以实现眼在手上和眼在手外的手眼标定，在这里我们介绍使用 easy_handeye 完成眼在手上的手眼标定。
MATLAB - 机械臂手眼标定（眼在手内） - 估计安装在机器人上的移动相机的姿态
weixin_46300916的博客
10-04 2592
执行手眼校准有助于操作配备末端执行器（简称 “手”）的机械臂，该末端执行器依赖于摄像头提供的视觉数据。一旦完成了眼在手外的校准，机械臂就能准确地移动到摄像头识别的特定像素位置。这种能力是执行精确拾放任务（如分类、堆垛和分拣）的基础，即使在摄像机的确切位置和方向未知的情况下也是如此。机器人-摄像机系统有两种构型：眼在手内和眼在手外。在眼在手内构型中，摄像头直接安装在机器人手臂的末端执行器上。相反，在眼在手的构型中，摄像头固定在一个静止的物体上，机器人手臂在其视野内。
睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B手眼标定使用说明
realman_Rop的博客
02-01 4070
Eye-to-Hand系统的相机安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器人一起运动。保持标定板和机械臂基座位置不动，挪动机械臂末端，使标定板出现在屏幕上，选择清晰完整的图片，在打开的窗口中（如下图红色标记处），按下键盘 "s"和回车键将会获取当前界面里的标定板图片和当前机械臂末端的位姿。4, 计算相机坐标系到机械臂末端坐标系的齐次变换矩阵（旋转矩阵和平移向量），将data_collection_d435_win_exe\dist\main\images路径下的图像和poses.txt文件。
Ubuntu系统下ROS机械臂（睿尔曼）与摄像头标定（RealSense）教程
07-15
Ubuntu系统下ROS机械臂（睿尔曼）与摄像头标定（RealSense）教程(眼在手上) ROS系统搭建 系统：Ubuntu 18.04 ROS：melodic OpenCV 库：OpenCV 3.2.0 Realsense D435： Marker 标记识别：Aruco 功能包 手眼标定：easy_handeye 功能包 Moveit! RM 机械臂 ROS 功能包 Catkin-tools 工具包 各个库的搭建、测试 资源包下载
机械臂标定教程--睿尔曼RM65-B手在眼上标定
balabala_333的博客
07-07 1248
有相机拍摄的彩色图出现，按住机械臂末端示教按钮，每次移动机械臂保存一次，保证标定板清晰完整出现在视野范围内且机械臂底座和标定板保持不动，每次少量移动机械臂，且每个关节在整个图片采集流程中都有活动，保存50张图片后手动停止运行。准备好硬软件环境后，将相机固定安装在机械臂末端，相机与工控机相连，将标定板放置在固定平面上，可放置在地面上，保证标定过程中标定板位置不发生移动，且出现在相机可以到达看到的范围，布置好后启动机械臂和工控机。（1）准备一个棋盘标定板，需要精度高可以在网上购买，也可以自己打印放置于平面上；
Realsense-Realman手眼标定
Kerkoporta
05-11 635
标定程序启动后，不停摆动机械臂位姿，均使相机拍摄标定板。采集样本输入r命令，计算位姿输入c命令，退出输入q命令，采集样本>3个。通过结构数据对比标定参数，可知rotation误差基本在0.3度以内，translation误差在3mm左右。这里软件使用jaka虚拟机械比进行标定，因系需要进行适配。原理见下图，总的过程为采集数据，解一个方程 AX=XB。
手眼标定[Realsense+大象机器人]
weixin_44356969的博客
05-07 3165
手眼标定实践
双臂升降复合机器人平台-眼在手外标定测试
realman_Rop的博客
04-18 1480
但是单纯使用相机得到的目标点位置是在相机坐标系下的位置，而抓取任务要得到的是目标点与机械臂之间的位置，因此这中间需要通过一些方法获得相机与机械臂之间的位置关系，从而实现目标点从相机坐标系到机械臂坐标系的转换。2、标定是通过两次改变机械臂末端（标定板）位置来解算的，这整个过程中标定板（Object）相对机械臂末端（End）的位置是固定不变的。简单讲，已知目标点A与相机B之间的坐标关系（相机获得），想要得到机械臂C与目标点A之间的坐标关系，就必须得到相机B与机械臂C之间的位置关系。舵机2：角度：500。
基于python实现的机械臂手眼标定+源码+原理解析（毕业设计&课程设计&项目开发）
11-12
基于python实现的机械臂手眼标定+源码+原理解析，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用 基于python实现的机械臂手眼标定+源码+原理解析，适合毕业设计、...
Ubuntu 机械臂（睿尔曼）与摄像头（奥比中光、RealSense）标定教程（眼在手上）
07-16
在本教程中，我们将探讨如何在Ubuntu 18.04操作系统上进行机械臂（以睿尔曼为例）与摄像头（奥比中光或RealSense D435）的"眼在手上"（eye-on-hand）标定。该过程对于机器人操作至关重要，因为它允许机械臂精确地...
关于手眼标定的程序
02-26
基于MATLAB程序改的C++代码，能基本计算出正确的位姿，
机器人手眼标定-Matlab程序（高精度）
01-12
最近做科研用到手眼系统标定，在网上搜索方法无果，于是自己亲自编写手眼标定程序，经验证，具有较高精度。 1.用Matlab进行相机标定； 2.将机器人末端位姿存储在res（res是存储与采集图像对应的机器人末端位姿旋转矩阵的空间）中； 3.运行手眼标定程序。
机器人手眼标定Matlab程序（高精度）
12-05
最近做科研用到手眼系统标定，在网上搜索方法无果，于是自己亲自编写手眼标定程序，经验证，具有较高精度。
经典手眼标定方法汇总（matlab程序）
08-21
所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系，从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下，由机械臂完成对物体的作业。 最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。在Eye-to-Hand手眼系统中，摄像机与机器人基座的位置是相对固定的，手眼关系式求解摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系。在Eye-in-Hand手眼系统中，摄像机由于固定在机械臂末端，手眼关系求解的是摄像机坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换关系。在机器人处于不同的位置和姿态的情况下，获取“眼”相对于标定物的关系。然后结合机器人的位姿（可以从机器人控制器上读出），就能建立标定方程$
标定软件
06-27
标定软件，V锥流量计流出系数的标定软件
MoveIt Calibration软件包进行手眼标定
weixin_42226781的博客
02-06 1125
(我在moveit助手配置的是ur5_moveit_config)上述图片的Object frame可能没有可选择项。4、完成上述工作之后，就可以运行launch文件。进入到工作目录后在执行以下命令（下载包）找到运行的demo.launch代码。（这里可以根据自己的工作路径编写）同样还需要下载其他三个包，链接如下。下载上述四个包之后，在执行以下命令。3、接着，进入到工作空间进行配置。在红色部分下添加黄色代码即可。修改方法：添加静态TF帧。
睿尔曼机械臂RM65-B与Realsense D435i相机的手眼标定！！
最新发布
qq_39449202的博客
12-19 1336
3）设定好以后，运行data_collection_d435_win/main.py，打开相机窗口画面，按s键即可保存一组图像与对应的机械臂末端位姿参数（六自由度参数）。但我自己跑源码的时候，发现了不少小bug，所以对源码做了一些修改，供大家参考，我这里只做了“眼在手上”（eye in hand）的手眼标定。我这里用的都是绝对路径，不容易出错。参考以下链接，可以在其中设定，棋盘格宽度、高度、单格尺寸、行数与列数，我用的是A3-12列×9行，单格尺寸30mm。4.文件夹内，文件作用简述。文件中标记处的路径，
一款支持大恒相机、IDS相机、普通USB相机和机械手的标定工具
楷尘·极客
08-02 5774
最近做了一款相机的标定软件，可以用来标定本软件支持的相机和机械手坐标系的关系。目前软件支持的相机有大恒USB相机，IDS的uEye网口相机，普通的USB相机。其中镜面靶标其实就是一种特定规则形状的标定板，可以是圆形，矩形，任意的连通形状的材料，其中人脸靶标可以提供玩耍测试。具体的软件使用说明如下（或者说明比较抽象的话，可以先看下面的几个截图，或者你可以下载本软件玩玩）： 【功能说明】 这是
使用MoveIt Calibration软件包进行手眼标定
weixin_44709392的博客
05-05 3276
本文为官网教程的机器翻译。 手眼校准 MoveItCalibration软件包提供插件和图形界面，用于进行手眼相机校准。可以对刚性安装在机器人底座上的相机（手眼）和安装在末端执行器上的相机（手眼）进行校准。本教程介绍了手眼案例。 入门 虽然可以仅使用模拟完成本教程的大部分内容，但要实际完成校准，您将需要机械臂和相机。 如果您还没有这样做，请务必完成入门中的步骤。此外，设置您的手臂以使用 MoveIt（如设置助手教程中所述）。 本教程还需要一个相机、发布图像和一个sensor_msgs/Ca.
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