mixly实现esp32_ps2手柄遥控可调速八轮装甲小车

一 实现思路

摘要：esp32，ps2手柄，mixly，遥控小车，可调速，平滑起步与停止

1 项目简介

1 项目效果
通过ps2手柄控制小车的移动：
左侧上下左右控制小车移动；
右侧三角圆X方控制大炮上下与左右运动；
左侧2肩键控制调整左侧4轮子转速；
右侧2肩键控制调整右侧4轮子转速；
中间start键回复初始速度；
左侧遥杆仅控制小车前进后退；
右侧摇杆仅控制小车左转右转；

2 实现方式
通信使用esp32开发板（其余开发板皆可）用于和ps2手柄通讯，使用mixly编写程序来实现：通过按下手柄按键，达成让小车做出响应的效果。硬件元器件设计：舵机，直流减速电机+配套轮子，驱动板，ps2无线手柄_代接收器等等。最后使用3donecut设计外壳，实现拼装。

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2 项目构成

1 软件环境
上传程序： mixly（选esp32开发板，自带有PS2X_lib库）
外壳设计：3donecut

2 所需硬件
开发板：esp32
元器件：sg90舵机，直流减速电机，驱动板，ps2手柄+接收器,降压模块（12v转5v),DC母座带班（电池接口转换），led灯板（亮度表示速度快慢）
其它：轮子，木板,12V可充电电池
硬件接线：减速电机通过驱动板与主控板连接，ps2接收器，舵机等直连开发板。

3 原理总结

首先：重点需实现 手柄通讯，移动, 调速功能

其次：手柄通讯通过mixly自带的库能简单实现按下手柄某一个键完成某一功能的效果；通过按下方向键时才给直流电机供电，实现小车所有的移动功能；调速功能通过调节模拟引脚输出值来调节转速。

强调：代码的执行顺序问题，诸如：前后左右键若视为同一刻只按下一个键时，就可以把不同的移动的代码放在一个多分支if语句中；遥杆将前后与左右分开执行，故用多个单分支语句执行，在loop函数中，在实现效果上可以近似视为并行；最后是舵机的角度写入，若在if语句中直接写入舵机角度，可能出现仅能操作舵机，移动失灵的效果。故最好将舵机角度设为一个变量，在loop函数中重复写入舵机角度，这样能消除影响。这是个人的方法，重点是深入理解代码执行顺序，才能有效解决问题。

手柄——>ps2接收器——>esp32开发板——>硬件模块响应

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3 代码实现

1 功能分类

功能	原理
1 前后左右	将上下右移动设为4个函数，按下对应键执行相应函数，否则停止移动。代码放在一个多分支语句中
2 摇杆	同样设置4个对应移动函数，记为left_qian，left_hou等。代码放在多个单分支if语句
3 舵机	通过设置变量pos1,pos2，间接写入舵机角度，使用三目运算符设置角度极限
4 加速减速	通过设置变量lspeed，rspeed代表左侧4轮与右侧4轮速度，通过变量间接调整舵机转速
灯光	led灯通过模拟引脚值写入lspeed与rspeed，速度越快越亮
慢起步，慢停止	flag表示起步和停止状态，设置start和end函数，起步时速度从0循环到lspeed和rspeed写入，停止时则相反。消除猛起步，猛刹车的影响

2 具体代码

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4 外壳部分

** 画图实现**

3done画图效果：

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二 展示

1 图片

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2 视频

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