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从keil中导出内存数据到matlab中分析
一、简介很多时候我们需要将单片机内部的数据导出进行分析与处理,但是实际上内存数据是以HEX格式存储在内存中的并且不同类型的数据的存储格式也是不一样的。为了方便统一使用浮点型数组存储数据然后一并导出,并采用matlab进行转换得到原始数据。二、工具1.Keil2. Vim3. matlab三、预备知识3.1 SAVE命令 命令格式:SAVE filename s...原创 2018-12-10 22:48:06 · 3844 阅读 · 0 评论 -
IMU简介
简介IMU(英文Inertial measurement unit,简称 IMU),是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。首先介绍这三种传感器的原理,其中部分图片来自网络。陀螺仪陀螺仪的测量原理有简单点来说就是角动量守恒,需要理解的可以观看以下视频https://www.youtube.com/watch?v=ty9QS...原创 2019-02-19 17:21:31 · 47431 阅读 · 0 评论 -
姿态描述—四元数,旋转矩阵以欧拉角
写在前面上一篇博客中讲解了IMU的几个模块的基本原理,对于陀螺仪来说我们获取到的是物体运动的角速度,相信有高数基础的同学都很容易想到角速度对时间积分后就能得到三轴的角度。这便是最接近我们思维的一种表达方式——欧拉角。欧拉角有一个动图很形象的表达了欧拉角的概念在图片中绕z轴水平旋转的是YAW即偏航角,第二次旋转是俯仰角Pitch,最后的称为偏航角Roll。是不是感觉超级简单,十分直观符合我...原创 2019-02-20 11:32:59 · 3261 阅读 · 5 评论 -
IMU原理及姿态融合算法详解
IMU原理及姿态融合算法详解一、组成IMU全称是惯性导航系统,主要元件有陀螺仪、加速度计和磁力计。其中陀螺仪可以得到各个轴的加速度,而加速度计能得到x,y,z方向的加速度,而磁力计能获得周围磁场的信息。主要的工作便是将三个传感器的数据融合得到较为准确的姿态信息。二、原理a)陀螺仪陀螺仪是通过测量科氏力来检测角速度的,科氏力在大学物理中提到过,如图一个物体以固定的线速度v运动,同时受到...原创 2019-07-28 16:59:26 · 61143 阅读 · 15 评论