DE1-SoC HPS CAN中断方式通信调试过程--WL

DE1-SoC HPS CAN通信（中断方式）调试

实验目的：
利用Altera Cyclone V SoPC HPS集成的CAN总线控制器，采用中断方式，实现裸机下的CAN报文数据的收发。
实验环境：
硬件：DE1-SoC开发板，
软件：Quartus II 15.0和DS-5 18.1，Preloader，HPS裸机固件驱动库（18.1）。
实验流程：
1.硬件设计
2.软件设计
a. Preloader部分
b. HPS引导流程
c. CAN裸机中断收发程序流程
1. 主程序框架
2. 关键硬件资源的初始化
3. 中断收发服务函数实现及触发流程

1.硬件设计
HPS 中包含CAN 总线控制器，所以不需要添加 IP 核，只需从 HPS 中引出 CAN 的 tx、rx 的引脚，使其能够通过这两个引脚连接片外驱动电路并和外部进行通信。

具体步骤：
在 Qsys 系统组件 HPS 参数选项标签页设置 CAN 的外设引脚

注：CAN pin选择FPGA ，因为 HPS I/O Set 没有可以连接外部进行 CAN 通信的引脚
双击红色区域引出 CAN 的引脚

用 verilog 进行端口声明：

经过综合与分析后，在 Pin Planner 中就会看到上面声明的 CAN 端口
双击 Location进行引脚分配：

分配的引脚是从板上2个40pin GPIO中随意挑选的，但需要注意的是，由于 CAN 通信是差分信号输入到 CAN 总线上，所以挑选引脚复用时要选择 DIFFIO_RX DIFFIO_TX

电路连接如下：
需要注意的是，需要加一个电平转换器件，因为 TTL 电平标准和 CAN 的电平标准不同。
最终编译生成的.sof文件经由USB-Blaster下载到开发板中。

3.软件设计

硬件部分设计完成，但HPS 的配置信息还不知道，软件程序运行的环境没准备好，裸机程序还需加载，所以需要准备一个完成软硬件交互的文件，也就是preloader部分。

a.Preloader部分
最终需要生成 u-boot-spl 二进制文件进行相关硬件初始化，并且引导加载裸机程序
那么怎么得到u-boot-spl ？
首先，我们需要知道配置 HPS 的信息，如使能的外设，管脚的复用等
对此，可以编译上面说明的硬件设计，得到.sof文件（经由USB Blaster下载到板子中）和handoff文件夹，handoff文件夹中包含了这些信息
然后，经由 preloader 生成器，也就是bsp(板级支持包) editor 将 handoff 文件夹里的信息转换成源代码、 另外生成 preloader 设置文件、 preloader 调试脚本以及编译 preloader 所用的 makefile。
由此我们得到了源文件，但是和我们最终想要的二进制文件存在差异，需要借助 makefile进行编译。
Bsp editor支持多种型号板子的 preloader 配置信息的生成

generated文件夹可以看到许多头文件与C语言文件，这些文件是用来更新uboot中相关文件的，主要涉及到系统配置，IO复用，DDR初始化等
Makefile 制定了编译规则，生成最终的二进制文件，执行以下步骤：
1.把 generated文件夹下的相应文件拷贝到uboot-socfpga/board/altera/socfpga与下面sdram子目录
2.通过下面的变量设置

PRELOADER_UPDATE_DIR := $(PRELOADER_SRC_DIR)/board/altera/socfpga
SOCFPGA_BOARD_CONFIG := socfpga_$(DEVICE_FAMILY)_config
DEVICE_FAMILY := cyclone5

以及执行make ＄(board)_config 对工程进行配置，以确定特定于目标板的各个子目录和头文件。生成配置文件config.h(知道取用U-Boot源代码中的哪些相应文件)
3.配置完成后，就要进行编译 spl 得到 u-boot-spl.bin
uboot-socfpga目录下顶层文件Makefile有下面的语句

ALL-＄(CONFIG_SPL) += ＄(obj)spl/u-boot-spl.bin

打开spl目录下的文件Makefile
在这里我们可以看到编译 spl 所需要用的各种配置文件、汇编文件和用到的链接器文件，下面是其中的一部分

LIBS-＄(CONFIG_SPL_FRAMEWORK) += common/spl/libspl.o
LIBS-＄(CONFIG_SPL_LIBCOMMON_SUPPORT) += common/libcommon.o
LIBS-＄(CONFIG_SPL_LIBDISK_SUPPORT) += disk/libdisk.o
LIBS-＄(CONFIG_SPL_I2C_SUPPORT) += drivers/i2c/libi2c.o
LIBS-＄(CONFIG_SPL_GPIO_SUPPORT) += drivers/gpio/libgpio.o
LIBS-＄(CONFIG_SPL_MMC_SUPPORT) += drivers/mmc/libmmc.o
LDSCRIPT := ＄(TOPDIR)/board/$(BOARDDIR)/u-boot-spl.lds

链接文件决定一个可执行程序的各个段的存储（加载）地址，以及运行（链接）地址。

b.HPS引导流程
上电 reset 后，位于 HPS 中的 ROM 运行封装好的一段代码Boot ROM
Boot ROM代码的作用是确定所选的boot源，重置后初始化HPS，将 preloader 映像从 flash 加